郭润

摘要： Behavior.CPP提供了两个方便使用的抽象去创建一个异步的行为，例如： 那些行为可能： 花很长时间来得出结论； 可能返回RUNNING； 可能被停止； 第一类是一个AsyncActionNode，其在单独的线程当中执行方法tick()； 本教程中，引入CoroActionNode，一个不同的行 阅读全文

摘要： 目的是为了扩展之前的写法，如 MyCustomNode(const std::string& name, const NodeConfiguration& config); 如果需要在构造函数中，添加额外的参数 不建议使用黑板的形式： 理论上可以使用黑板中的输入端口来实现，但是错误情况如下： 参数在 阅读全文

摘要： 如何处理不打算在BehaviorTree.CPP中使用的旧代码； 类可能是如下： // This is my custom type. struct Point3D { double x,y,z; }; // We want to create an ActionNode to calls meth 阅读全文

摘要： 在CrossDoor例子中，我们看到一颗SubTree树，从其父节点（例子中是MainTree）来看其就像是一个叶子节点。 进一步，为了避免在大的树中的命名冲突，任何树和子树使用不同的黑板实例。 针对这个原因，我们需要去显示将一颗树和其子树进行连接； 不需要修改C++实现，因为在XML中完成即可； 阅读全文

摘要： 可以构建将多个更小的可重复使用的行为到一个更大的树中； 换句话说，想构建分层的行为树； 通过在XML中定义多个树来实现； CrossDoor behavior This example is inspired by a popular article about behavior trees. It 阅读全文

摘要： 下面例子将展示SequenceNode和ReactiveSequence的不同 一个异步行为有它自己的线程；允许用户使用阻塞函数，但是要将执行流返回给到树； //Custom type struct Pose2D { double x, y, theta; }; class MoveBaseActi 阅读全文

摘要： 解析字符串 BehaviorTree.CPP支持自动将字符串strings类型转换为公共类型，如int,long,double,bool,NodeStatus等； 用户定义的类型也可以被支持，如 // We want to be able to use this custom type struct 阅读全文

摘要： 自定义的TreeNodes用于执行任意简单的或者复杂的软件代码。目的是提供一个更高抽象级别的接口。 因此，其概念上与函数并无不同。 与函数的相似之处： 传递参数到一个节点(inputs); 从一个节点中获取参数(outputs); 一个节点的输出可以作为另一个节点的输入; BehaviorTree. 阅读全文