08 2022 档案

三次插值
摘要：优化问题通常涉及以值表形式给出的函数，例如一幅图像。计算这些函数以及他们的导数需要对这些值进行插值。插值表格函数是一个广泛的研究领域，有许多库已经实现了一些插值问题。然而，在cere的自动求导框架中去是很困难的。为此，ceres提供了对一维和两维的表格函数的插值能力。 一维的插值是基于Cubic H 阅读全文

posted @ 2022-08-23 17:25 gary_123 阅读(420) 评论(0) 推荐(0)

自动求导（Automatic Derivatives）
摘要：现在考虑自动微分； 下面代码片段实现了Rat43自动微分的代价函数 上面可以表述为：找到b1,b2,b3,b4的值来最小化下面的目标函数 使用Ceres Solver来解决这个问题，我们需要定义一个代价函数（CostFunction）在给定的x和y上计算残差f以及该残差相对于b1,b2,b3,b4的 阅读全文

posted @ 2022-08-23 16:38 gary_123 阅读(423) 评论(0) 推荐(0)

cartographer-位姿推测部分
摘要：下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。 先看一下PoseExtrapolator的实现： 解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了IMU或者odometry则可以改善推测效果。 pose_extraplator.h class PoseExtra 阅读全文

posted @ 2022-08-20 22:35 gary_123 阅读(1024) 评论(0) 推荐(1)

0-VINS在自己的相机上运行
摘要：1.环境 ubuntu18.04;ros1;opencv 的OAK-D-W 2.相机驱动以及标定参考 https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/16567389.html 3.编译vins-fusion 下载https://github.com/HKUST-Aerial- 阅读全文

posted @ 2022-08-09 20:07 gary_123 阅读(463) 评论(0) 推荐(0)

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