摘要： 车辆在行驶道路上存在曲率变化较大，如果不考虑横向约束执行机构转动速率的限制，可能造成车辆转角突然变大，导致车辆失稳，甚至侧翻。 为了保证车辆的横向稳定性需要对横向加以约束[9]。 其中 表示车辆横向加速度， 表示车辆速度， 表示转弯半径， 与道路曲率 成倒数。本文不考虑车辆纵向控制，设定车辆在一定速 阅读全文