2021年1月8日
Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM论文解读
摘要： 1 框架解读 1.1 左侧数据源： 激光雷达：两次滤波会根据配置文件选择不同的options，对传感器数据进行两次滤波的作用是减少了一定的数据量 里程计、IMU等：为了计算出重力的方向 1.2 Local SLAM（前端）： 通过Ceres非线性优化库来求解。Scan Matching通过匹配雷达数 阅读全文
posted @ 2021-01-08 15:59 程序员曾奈斯 阅读(1509) 评论(1) 推荐(0)