初步的柔体模拟
摘要：
根据Muller的论文<<Position based dynamic>>，我把基本的框架写好了，今天测试了一个Cloth底部固连一个刚体，整个系统运行的不错，还算逼真，后续还有无数工作要做比如柔体-刚体的碰撞算法，柔体-柔体的碰撞算法 阅读全文
posted @ 2009-10-03 20:57 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(558) 评论(0) 推荐(0) 编辑
测试了一下NGS 和split impluse两种方法的Position Correction
摘要：
测试了一下NGS 和split impluse两种方法的Position Correction，感觉NGS虽然效果稍微好一些但是在某些极端情况下仍然存在oscillations现象（比如连接2个hing Joint的物体一个重0.1一个重1，然后将一个重10的物体砸向重0.1的那个），虽然oscillation幅度明显小于split impluse方法，但是由于该方法的非线性性质导致运算量很多，综... 阅读全文
posted @ 2009-09-20 23:21 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(619) 评论(5) 推荐(1) 编辑
Position Correction
摘要：
在模拟中由于timestep的关系，实际上是假定了一个系统的Jacobian矩阵在该时间步长timestep中是个常量，由此而得到的是一个关于约束的线性系统，也就是认为在(t,t+detat)时间段内该矩阵处处相等，但是实际上并非如此，该矩阵实际在这个时间段中一直是变化的，所以其实这是一个非线形的系统，应次timestep越大，导致使用线形系统描述非线性系统的误差越大，有时候就会出现比如铰链断裂的... 阅读全文
posted @ 2009-08-28 23:02 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(298) 评论(0) 推荐(0) 编辑
个人感觉比较好的介绍柔体的文章
摘要：
一片很好的介绍有限元法在柔体模拟中的应用论文《 Real-time Volumetric Deformable Models for Surgery Simulation using Finite Elements andCondensation》有限元法的简单介绍《An Introduction to the Finite Element Method》有限元法一开始似乎运用在结构力学中比较多现... 阅读全文
posted @ 2009-08-09 00:46 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(923) 评论(4) 推荐(0) 编辑
Joint Sample
摘要：
Hinge Joint 测试成功目前Hinge Joint 除了支持Joint Limit和Joint Motor,此外由于在真实环境中就Joint本身在转轴处也存在摩擦力，这里是摩擦矩，和接触情况下的摩擦力有类似的性质，所以还加了一个额外的类似摩擦力的约束用来模拟转轴处的摩擦矩，摩擦矩的最大值由用户定义，其它性质都和摩擦力相同，图中的绿色部分表示Joint 2段是2个连接的物体。今天无聊翻出5年... 阅读全文
posted @ 2009-08-05 22:50 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(294) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Joint进展
摘要：
今天总算把，Revolution Joint，Ball Joint,和Slider Joint都写完了，累死了，特别是Ball Joint Limit，由于文章上都是介绍Hinge Joint和Slide Joint的Joint Limit，所以只能自己创造了一个，现在基本是定义一个Ball Socket cone来限制Ball Joint的角度，不过感觉还不够比如模拟人体肩部关节的时候各个轴的最... 阅读全文
posted @ 2009-07-29 23:55 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(278) 评论(0) 推荐(0) 编辑
完成了基本的刚体模拟>.<
摘要：
历经4个多月，看了不少论文，昨天终于完成了刚体模拟的基本Demo Box的堆叠，下图是一个Box冲向一堆，堆叠在一起box后的几个瞬间的截图，整个系统采用constraint based方法模拟，PGS迭代器求解LCP问题,效率还不错，系统框架已经支持Joint，只需在以后把每一种Joint的Jacobian参数正确填入即可，所以未来几周加入Joint应该不会很困难。贴图庆祝下，希望完成Joint... 阅读全文
posted @ 2009-07-19 11:42 fish.shadow song(若愚.影歌) 阅读(676) 评论(5) 推荐(0) 编辑