摘要： 一、msg 用于发布－订阅的通信方式中。 １、在包的src 中创建msg文件夹。 ２、在ｍsg文件夹中，创建.msg文件 ３、编辑.msg文件 ４、编辑package.xml , 添加依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <run_de 阅读全文