摘要：
稀疏直接法 主要用的g2o的方法。自己定义了一个新的一元边。边的误差项是测量值和由估计得来的x,y对应的灰度值之间的误差。导数为灰度对像素坐标的导数乘以像素坐标对yi*李代数的导数的负数。灰度对于像素坐标的导数矩阵为1*2的矩阵。比如像素坐标为u,v.第一个数就是灰度关于u的导数，为u+1,v对应的 阅读全文
posted @ 2018-05-02 17:39
雨天的小尾巴
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摘要：
useLK 光流法跟踪FAST角点 执行 ./useLK ../../data 运行程序。 光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表，所以要include<list><vector> 1.读取文件定义图像存储路径用stringstring path_ 阅读全文
posted @ 2018-05-02 16:31
雨天的小尾巴
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摘要：
cp命令用来将一个或多个源文件或者目录复制到指定的目的文件或目录。它可以将单个源文件复制成一个指定文件名的具体的文件或一个已经存在的目录下。cp命令还支持同时复制多个文件，当一次复制多个文件时，目标文件参数必须是一个已经存在的目录，否则将出现错误。 语法 选项 参数 源文件：制定源文件列表。默认情况 阅读全文
posted @ 2018-05-02 11:47
雨天的小尾巴
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