electron

摘要： PID控制器表达式为： $$ u(t) = K_pe(t) + K_i\int_0^t e(\tau)d\tau + K_d\frac{de(t)}{dt} $$ 离散化: 令 $ t = nT,~T$为采样周期。可得: $$ e(t) = e(nT) \\\\ \int_0^t e(\tau)d\ 阅读全文