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获取障碍物位置
是通过move_base里面的local_planner里面的trajectory_planner
里面的score方法，模拟一些速度方向，去掉分低的。

分低的里面就包括，障碍物那个点分是0的。？？待确认。

  1. 路径规划算法在ros里面应用的插件机制。
  2. 理解DWA Trajectory roll out方法
posted @ 2016-09-25 22:59  dunfentiao  阅读(163)  评论(0)  编辑  收藏  举报