键盘中断
实现按键进入不同的程序分支
用的是信号传递
escalating to SIGTERM
kill(pid_t,SIGKILL)
switch(pid_fork)
{
case(0);
exit(1);
break;
}
ros
master_uri
socket xmlpcclient
spin() spinonce()
tf 让用户随时跟踪多个参考系
world frame
base frame
gripper frame
head frame