摘要：这里的四元数算法来自这里,我没有直接使用这个算法而是自己写了个程序验证其正确性.下面是代码:(博客园 : 梦工厂2012)// Quaternion_test.cpp : Defines the entry point for the console application.///*所有方法体者... 阅读全文

摘要：最近事情有点多,忙的有点上火,必需要权衡多个方面.下面结合这个网页中的代码修改的卡尔曼算法,便于多个角度的卡尔曼滤波,程序如下:定义 的结构体struct GyroKalman{ float angle,angle_dot,val ; //外部需要引用的变量 float P[2][2]; float Pdot[4]; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; ... 阅读全文