摘要：1.因为作四轴项目的需要(在上位机显示飞行器姿态),找了点时间学习了一下OpenGl,什么是OpenGL,OpenGL是一个功能强大的开放图形库（Open Graphics Library）。其前身是SGI公司为其图形工作站开发的IRIS GL。为使其能够更加容易地移植到不同的硬件和操作系统，SGI开发了OpenGL。从程序开发人员的角度来看，OpenGL是一组绘图命令的API集合。利用这些API能够方便地描述二维和三维几何物体，并控制这些物体按某种方式绘制到显示缓冲区中。OpenGL的API集提供了物体描述、平移、旋转、缩放、光照、纹理、材质、像素、位图、文字、交互以及提高显示性能等... 阅读全文

摘要：本想写点什么，转念一想没有什么新的东西可写。比如sniffer的使用、局域网扫描原理、 ARP欺骗原理和方式，交换机的报文交换原理，等网上都有好多材料。我这里做的实验的是sniffer向交换机发送ARP欺骗报文.过程不做多说明，首先打开sniffer准备获取报文，然后ping某个主机 ，就可以获取ARP报文了，点击发送此帧。这里做一些修改，源MAC为被攻击主机MAC，目的MAC为交换机MAC，目的IP为交换机的IP ，源IP为被攻击主机的IP。如图：查找网上相关资料，用C#写了个发送ARP报文的小程序，其实也就只是做的修改，原程序存在一点小错误。程序界面 如图:这个代码是调用开源项目Sha.. 阅读全文

摘要：从开始学习姿态解算到现在大概有一周的时间了，我把学习的心得分享给大家 ，同时也是做一个学习总结和给大家提供一个学习的思路。刚开始学习没大有什么思路，先从网上买了一本《惯性导航》秦永元 ,如图:，了解陀螺仪和加速度 计的原理。重点看了第九章 捷联式系统 。下面做一个姿态控制的整体分析:(引用自amoBBS论坛的feng.matrix)框图说明：加速度计acc 和gyro进行融合，通过卡尔曼滤波得到真实pitch 和roll，再结合磁阻传感器得到方位角（yaw）。这里需要强调一下,加速计和陀螺仪仪积分得到的角度并不是真实pitch ,roll .图中给出的卡尔曼滤波包括真实pitch ,pol.. 阅读全文