2020年9月6日
论文阅读：Robust Visual SLAM with Point and Line Features
摘要： 本文提出了使用异构点线特征的slam系统，继承了ORB-SLAM，包括双目匹配、帧追踪、局部地图、回环检测以及基于点线的BA。使用最少的参数对线特征采用标准正交表示，推导了线特征重投影误差的雅克比矩阵，改进了实验结果。因为使用线特征能够提供更多的几何约束，传统的方法只使用了点特征，对光照变化以及位置 阅读全文
posted @ 2020-09-06 23:09 dlutjwh 阅读(735) 评论(0) 推荐(0) 编辑