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为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图： 原理很简单就是判断一个点云周围（半径 R）有没有 阅读全文
posted @ 2020-08-11 23:51
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构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤： 1.1 阅读全文
posted @ 2020-08-10 08:39
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项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： sudo apt-get in 阅读全文
posted @ 2020-08-09 09:09
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上次是 2020 - 07 - 12 总结的工作，这次隔了一个月再次总结，其实只工作半个月，后面 2 周放假了，前 2 周的总结如下。 一、工作方面 1.1 持续做好工作计划 之前自己在每天工作开始之前，会在有道笔记本中简单列出一天中要完成的任务，这个慢慢养成了习惯，这两周仍然会每天写下简单的计划， 阅读全文
posted @ 2020-08-09 09:00
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台式机有 2 个硬盘，一个固态，一个机械，每次启动 Ubuntu 后要手动从文件管理器里面挂载，并且挂载的权限都是 777，所以按照网上的方法简单配置了下自动挂载，并设置普通的权限，这是挂载一个分区的结果，目录权限设置为 755，文件权限设置为 644： 下面简单介绍下过程，挺简单的，一行命令即可搞 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:42
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一、构建算法的推荐步骤 当我们遇到一个问题，比如预测房价，我们想要用机器学习算法来更好的解决这个问题，推荐的步骤如下： 1.1 实现一个简单的算法 建议先花点时间实现一个简单能用的算法，比如线性回归预测房价，不需要一开始就花很多时间设计复杂的算法（在软件开发中叫避免过早优化），你可以先实现能用的算法 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:34
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项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用 KITTI 数据集作为测试，为此需要将 KITTI 数据集转为 bag 包方便回放，这里要安装一个 kitti2bag 的工具，记录下安装过程，并不是一步到位。 1. 更新 pip 安装 ki 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:31
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我工作中频繁使用 sublime，目前的版本有点低，看起来很丑，所以简单地升级下，记录下步骤： 1. 卸载旧版本 sudo apt remove sublime-text 2. 安装新版本 wget -qO - https://download.sublimetext.com/sublimehq-p 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:15
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老师给新买了台电脑，但是只有 100G 固态，所以需要给主机加装了一个机械硬盘，但是装好后到 Ubuntu 内不能正确挂载： 网上找了下方法，发现直接用 ntfsfix 工具修复即可，先安装它： sudo apt-get install ntfs-3g 然后修复从挂载报错信息中查看要修复的硬盘分区， 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:14
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新买的电脑装的的英伟达独立显卡，虽然 Ubuntu 上有开源 Nvida 驱动可以用，但是界面总是卡卡的，所以安装了下官方的驱动，瞬间丝滑无比，以下是我的方法，简单粗暴。 Ubuntu 16.04 安装 Nvida 显卡 推荐命令行安装，简单有效，先添加源： sudo add-apt-reposit 阅读全文
posted @ 2020-07-28 22:06
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