摘要：为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 一、半径滤波器基本原理 放一张汇报用的 PPT 截图： 原理很简单就是判断一个点云周围（半径 R）有没有 阅读全文

摘要：构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。 一、增量构建八叉树地图步骤 为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤： 1.1 阅读全文

摘要：项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 一、Apt 安装 Octomap 库 如果你不需要修改源码，可以直接安装编译好的 octomap 库，记得把 ROS 版本「kinetic」替换成你用的： sudo apt-get in 阅读全文

摘要：上次是 2020 - 07 - 12 总结的工作，这次隔了一个月再次总结，其实只工作半个月，后面 2 周放假了，前 2 周的总结如下。 一、工作方面 1.1 持续做好工作计划 之前自己在每天工作开始之前，会在有道笔记本中简单列出一天中要完成的任务，这个慢慢养成了习惯，这两周仍然会每天写下简单的计划， 阅读全文