摘要：刚体的描述是指刚体上的各类参数。如刚体的物理特征质量、大小，刚体的运动学参数位置、速度、加速度。在描述时，只需要描述位置。刚体的空间状态，即姿态。 为描述刚体的位置可在刚体的质心上固定一个三维坐标系，再选定一个基坐标系，即可描述刚体的空间位置。 刚体坐标系C与基坐标系W-P1 其位置本质上是点的位置 阅读全文

摘要：机械臂又称为操作臂。 机械臂知识是机器人领域研究得最早，最透彻得部分。用机械臂知识作为机器人学得入门是一个不错得选择。 机械臂主要包括以下几部分知识：刚体的描述、运动学<包含正运动学、逆运动学>、动力学、轨迹规划、控制。 当然，机械臂具体实现还需要机械、电子学、电机学等知识。 《机器人学导论》这本书 阅读全文