摘要：概括起来可以这么说，绕着物体坐标系中某一个轴，比如y轴的+(-)90度的某次旋转，使得这次旋转的前一次绕物体坐标系x轴的旋转和这次旋转的后一次绕物体坐标系z轴的旋转的两个旋转轴是一样（一样的意思是指在世界坐标系中，两次旋转轴是共轴的但方向相反）,从而造成一个旋转自由度丢失。 阅读全文