随笔分类 -  无人驾驶

Apollo planning 模块（三）：path decider
摘要：lane follow场景为例，包含一个stage，每个stage又包含若干个task。在路径决策方面，依次进行lane_change_decider、path_reuse_decider、path_lane_borrow_decider、path_bounds_decider。在路径优化方面，依次 阅读全文
posted @ 2023-05-22 22:36 huidaoqingdao 阅读(252) 评论(0) 推荐(0)
Apollo planning模块 （一）
摘要：1.Navigation模式 参考文档：/apollo-3.5.0/docs/howto/how_to_use_apollo_2.5_navigation_mode_cn.md 高精地图制作难度大、需要特殊权限，因此为了使Apollo系统摆脱对高精地图的依赖，设置了Navigation模式。Navi 阅读全文
posted @ 2023-05-02 20:37 huidaoqingdao 阅读(329) 评论(0) 推荐(0)
apollo3.5 文件组织
摘要：1.每个模块都存在一个ModulenameComponent类，其继承关系如下 #/apollo-3.5.0/cyber/node/node.h定义了Node class Node {...} #/apollo-3.5.0/cyber/component/component_base.h定义了Nod 阅读全文
posted @ 2023-03-31 14:05 huidaoqingdao 阅读(17) 评论(0) 推荐(0)
carla 传感器
摘要：一、Blueprints和Actor之间的关系 Blueprints是carla生成Actor的模板，Actor包括Sensors\Spectator\Traffic signs and traffic lights\Vehicles\Walkers Actor的操作包括生成、设置、销毁三种 #确定 阅读全文
posted @ 2023-03-26 21:06 huidaoqingdao 阅读(176) 评论(0) 推荐(0)
Carla 同步和异步模式
摘要：carla采用server--client模式，两者之间的时间有synchronous mode和asynchronous mode两种模式。synchronous mode.下，server等待client的时钟才进行下一帧仿真；asynchronous mode.不考虑client和server 阅读全文
posted @ 2023-03-26 16:39 huidaoqingdao 阅读(507) 评论(0) 推荐(0)
Lanelet2解析
摘要：1.lanelet2地图的生成和存储 2.lanelet2的构建特点 3.lanelet2 C++函数接口 阅读全文
posted @ 2023-02-22 17:16 huidaoqingdao 阅读(291) 评论(0) 推荐(0)