08 2016 档案

摘要：Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide。ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些 阅读全文

摘要：ROS软件包开发完成后，需要安装包，如果你用的是catkin创建的工作空间，那么即可使用命令"catkin_make install"完成此项任务．下面介绍其安装的过程： １.源码准备 准备好需要安装的代码，通常可以使用catkin来创建工作空间，包和编译整个项目．本例子假定工作空间为catkin_ 阅读全文

摘要：机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depth image）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registed depth image）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。下面我们来介绍其推导的过程。 阅读全文

摘要：深度图转激光在ROS包depthimage_to_laserscan中实现，本篇讲解其计算过程。关于点云转激光数据的思路也是类似的，只需要将一定高度范围内的数据进行投影即可。 1. 深度图转激光原理 原理如图（1）所示。深度图转激光中，对任意给定的一个深度图像点\(m(u,v,z)\)，其转换激光的 阅读全文