摘要： 最近使用ROS进行任务（Task）执行，深切体会用传统的方法实现是极其繁杂的。比如人脸录入工作，包含人脸检测，识别，语音提示，运动控制，这些子部分基本都是通过订阅话题的回调函数中处理，之间的切换，如人脸识别，语音提示之间的切换，需要用信号量进行控制切换，当多数据融合的时候，逻辑是极其的混乱的，也容易 阅读全文