09 2015 档案

点旋转和坐标系旋转
摘要：同一坐标系下的点旋转变换（如图1所示）和不同坐标系之间的旋转变换（如图2所示），一直困扰着我，它们是两个不同的概念，但形式上有很相似，以二维空间为例做了下推导，加深理解。 同一坐标系下的点旋转变换，比较好理解，是在相同的坐标系下做的旋转变换。如图3所示，已知逆时针的旋转角度为θ，我们引入中间变量向量 阅读全文
posted @ 2015-09-30 22:34 horsetail 阅读(7879) 评论(0) 推荐(0)
单目相机标定
摘要：花了一天时间复习了齐次坐标透视变换，学习了张正友的单目相机标定，确实很牛逼，还学习了下加州理工学院的相机标定Matlab工具箱，做的很细致，有相机标定（包含了张正友的标定），相机畸变可视化等等。 参考资料： [1]. 相机标定(1) 初识相机标定 标定的含义，意义 1、基础知识 1.1 成像原理 参 阅读全文
posted @ 2015-09-30 09:06 horsetail 阅读(1989) 评论(0) 推荐(0)
卡尔曼滤波（Kalman Filter）在目标边框预测中的应用
摘要：1.卡尔曼滤波的导论卡尔曼滤波器（Kalman Filter），是由匈牙利数学家Rudolf Emil Kalman发明，并以其名字命名。卡尔曼出生于1930年匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年分别获得麻省理工学院的电机工程学士以及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。卡尔曼滤波器是... 阅读全文
posted @ 2015-09-29 14:02 horsetail 阅读(6162) 评论(0) 推荐(0)
稀疏编码直方图----一种超越HOG的轮廓特征
摘要：该论文是一篇来自CMU 的CVPR2013文章，提出了一种基于稀疏编码的轮廓特征，简称HSC（Histogram of Sparse Code），并在目标检测中全面超越了HOG（Histogram of Gradient）本文介绍HSC的思路及其计算过程。如图3所示，HSC方法种采用了疏编码原理来提... 阅读全文
posted @ 2015-09-29 10:31 horsetail 阅读(1914) 评论(2) 推荐(0)
Ubantu14.04下编译OpenCV3.0.0以及读取图片例子
摘要：以前一直使用opencv 2.x的版本，现在3.0的已经发布成正式版了，尝试在Linux下安装。收集了一篇不错的经验教程:Ubuntu14.04下安装OpenCV3.0经验。编译的过程大概需要30分钟左右。亲测教程可用，需要注意的是把测试图片girls.jpg替换成自己的图片即可。测试的例子1、创建... 阅读全文
posted @ 2015-09-28 23:14 horsetail 阅读(1031) 评论(0) 推荐(0)
Linux知识（6）----VIM
摘要：vi的第一版是由Bill Joy在1978年写成的，当时他是UC Berkeley的学生。后来他共同创建了神奇的Sun公司。vi来源于visual一词，目标是在终端上可视化地模拟文本的编辑，是的更人性化。由于使用起来还是不太方便，后来Bram Moolenaar做了改进，成为vim(vi impro... 阅读全文
posted @ 2015-09-28 15:22 horsetail 阅读(363) 评论(0) 推荐(0)
Linux知识（5）----LINUX下GDB调试
摘要：命令解释示例file加载被调试的可执行程序文件。因为一般都在被调试程序所在目录下执行GDB，因而文本名不需要带路径。(gdb) file gdb-sampler c Run的简写，运行被调试的程序。如果此前没有下过断点，则执行完整个程序；如果有断点，则程序暂停在第一个可用断点处。Continue... 阅读全文
posted @ 2015-09-25 22:37 horsetail 阅读(302) 评论(0) 推荐(0)
ROS知识（5）----消息与服务的示例
摘要：ROS中已经定义了较多的标准类型的消息，你可以用在这些标准类型的消息上再自定义自己的消息类型。这个在复杂数据传输很有用，例如节点和服务器进行交互时，就可能用到传输多个参数到服务器，并返回相应的结果。为了保证例子的完整，将详述每一步。基本思路和创建talker和listener的例子类似，步骤如下：建... 阅读全文
posted @ 2015-09-25 14:42 horsetail 阅读(13899) 评论(1) 推荐(1)
ROS知识（2）----理解ROS系统结构
摘要：学习新事物，方法高于技术本身，如果没有把握"BIG PICTURE"的话很难理解进去。通过以下几点进行理解ROS：ROS实际上不是操作系统，他只是一个通信的框架，一个代码管理的架构。任务的时序规划和CPU资源分配工作都是靠LINUX来实现，所以，ROS脱离不了LINUX，ROS依附在LINUX上。机... 阅读全文
posted @ 2015-09-25 09:41 horsetail 阅读(4590) 评论(0) 推荐(0)
ROS知识（3）----功能包package编译的两种方式
摘要：ROS的包编译有两种方法（我知道的），一种是用rosmake，这种方法简单；另一种是用catkin_make，这种方法更方便包的管理和开发。这两种方法都是先建立工作空间workspace（类似于vs下的解决方案，用来管理很多的项目），然后建立包package（类似于vs下的项目），最后利用rosma... 阅读全文
posted @ 2015-09-24 16:06 horsetail 阅读(34558) 评论(1) 推荐(2)
Linux知识（4）----文件系统结构
摘要：Ubantu 14.04的文件系统结构如下图所示:参考资料：1、http://www.cnblogs.com/wen858636827/archive/2012/12/26/2834373.html（介绍了文件结构，详细解释等）2、http://blog.sina.com.cn/s/blog_6a4... 阅读全文
posted @ 2015-09-23 09:53 horsetail 阅读(384) 评论(0) 推荐(0)
ROS知识（4）----初级教程之常见问题汇总
摘要：一、开机启动ROS的工作空间的路径设置失败现象：在教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage中的第5.1小节，运行以下命令失败：$ rospack depends1 beginner_tutorials 提示错误：[rospack]... 阅读全文
posted @ 2015-09-22 23:34 horsetail 阅读(7347) 评论(0) 推荐(0)
Linux知识（3）----常用快捷键和命令
摘要：这里收集整理了一些常用的命令。1、常用快捷键这个链接介绍很全:http://blog.sina.com.cn/s/blog_8cb5c0e501012l7x.html1. Ctrl + W: 关闭当前 Nautilus 窗口2. Ctrl+T: 在 Nautilus 打开新的 Tab3. Ctrl ... 阅读全文
posted @ 2015-09-22 21:56 horsetail 阅读(472) 评论(0) 推荐(0)
ROS知识（1）----ROS Jade安装
摘要：ROS入门难，进去之后会是很简单，这是很多人的经验。但是今天安装ROS就吃了闭门羹，安装成功后，回顾发现，关键是操作系统Ubantu14.04没有安装好，一些系统包没有及时更新导致的。这里总结下ROS Jade安装的经验，留他日己用，也希望能帮助别人。安装的基本思路就是，首先安装Ubantu14... 阅读全文
posted @ 2015-09-22 15:09 horsetail 阅读(2490) 评论(0) 推荐(0)
Linux知识（1）----U盘安装Ubantu14.04系统
摘要：由于需要用到ROS（Robot Operating System）机器人操作系统，该系统是基于Linux系统Ubantu14.04的，第一次安装接触Linux点点生惧，但我知道并没那么难弄，况且还是Ubantu14.04，人家说就像装一个office一样简单，额，装完后发现实际也没那么简单吧，应... 阅读全文
posted @ 2015-09-22 12:24 horsetail 阅读(3649) 评论(0) 推荐(0)
Linux知识（2）----中文输入法安装
摘要：Ubantu14.04在English的环境下，没有中文输入法，自带的ibus不完整。现在基于ibus框架，有几个比较好用的输入法，如sunpingyin和google pinying，还有五笔的输入法。 1、首先安装Ibus框架 2、注销系统，重新登录 3、安装拼音引擎 有以下几种选择，根据个人习 阅读全文
posted @ 2015-09-21 17:04 horsetail 阅读(476) 评论(0) 推荐(0)
EM（Expectation Maximization）算法
摘要：EM（Expectation Maximization）算法参考资料：[1].从最大似然到EM算法浅解[2]. 简单的EM算法例子[3].EM算法）The EM Algorithm(详尽的理论推导过程，源自斯坦福大学的教程)[4].混合高斯模型（Mixtures of Gaussians）和EM算法 阅读全文
posted @ 2015-09-15 09:09 horsetail 阅读(228) 评论(0) 推荐(0)
Bayesian Face Revisited A Joint Formulation
摘要：很有意思的一篇人脸识别算法文章，人家写的太好，就不好意思写了，收集了一些资料，包括了原理介绍，流程图，项目网址和作者主页信息等。参考资料：[1].http://blog.csdn.net/csyhhb/article/details/46300001（原理介绍）[2].http://blog.csd... 阅读全文
posted @ 2015-09-14 11:33 horsetail 阅读(876) 评论(0) 推荐(0)
概率统计----均值，方差，协方差，相关系数，协方差矩阵
摘要：机器视觉中，常用到协方差相关的知识，特别是基于统计框架下的机器学习算法，几乎无处不在的用到它，因此了解协方差是再基础不过的了。这里推荐一个很不错的基础教程：协方差的意义和计算公式 均值和方差 引入协方差之前，先简单回顾下概率统计中的两个重要基础概念：均值和方差。均值，顾名思义就是一堆样本的平均值，方 阅读全文
posted @ 2015-09-11 11:16 horsetail 阅读(12619) 评论(1) 推荐(1)
人脸对齐SDM原理----Supervised Descent Method and its Applications to Face Alignment
摘要：最近组里研究了SDM算法在人脸对齐中的应用，是CMU的论文《Supervised Descent Method and its Applications to Face Alignment》。因为思路简洁巧妙有效，两年下来引用率就有283+了，以后估计1k+，这么有影响力的文章是要学习学习。网上有了 阅读全文
posted @ 2015-09-10 14:45 horsetail 阅读(9787) 评论(3) 推荐(2)
国内OCR供应商及其演示链接
摘要：最近因为需要收集了一些OCR的供应商，可以做身份证识别，银行卡识别，名片识别等特定场景下的文字识别。在通用场景下的文字识别效果还不是很理想。现在OCR在特定的场景下做得已经很不错了。下面列出下这些厂商及其相应的演示链接。1、文通（http://www.wintone.com.cn/a/prods/n... 阅读全文
posted @ 2015-09-09 14:41 horsetail 阅读(4938) 评论(0) 推荐(0)
人脸检测：微软 VS Face++
摘要：近些年国内的人脸技术已经得到了很大的发展，今天网上无意看到了微软和face++两家公司的人脸检测，Face++号称国际顶尖的技术，也用过他们的接口感觉确实很不错，而微软则不再话下了。于是想对比微软和Face++的人脸检测效果。1、演示接口以官方提供的在线测试接口为准：微软：https://cn.pr... 阅读全文
posted @ 2015-09-07 13:02 horsetail 阅读(1078) 评论(0) 推荐(0)
PID控制原理和算法
摘要：闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。提到闭环控制算法，不得不提PID，它是闭环控制算法中最简单的一种。PID是比例 (Proportion) 积分 阅读全文
posted @ 2015-09-06 12:34 horsetail 阅读(33121) 评论(0) 推荐(1)