摘要： 1、Cortex-M3 的PSP和MSP 曾经在STM32上使用过RT thread和uC/OS，对于任务切换代码一直是一知半解，没有自己手动写出来过，对于任务切换后的ORR LR, LR, #0x04; Ensure exception return uses process stack也不是很理解，一次偶然的机会，遇到网上有人问这个问题，才去深入研究一下。Cortex‐M3 拥有两个堆栈指针，然而它们是banked，因此任一时刻只能使用其中的一个： 主堆栈指针（MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包括中断服务例程）。 进程堆栈指针（PSP）：由用户... 阅读全文

摘要： 1、任务调度器启动之后（初始化，主要是TCB的初始化），就可以创建任务，开始任务调度了，实际上第一个任务准确的说不是进行任务切换，而是进行启动当前最高优先级任务。uC/OS使用的是OSStartHighRdyOSStartHighRdy LDR R0, =NVIC_SYSPRI14 ; Set the PendSV exception priority LDR R1, =NVIC_PENDSV_PRI STRB R1, [R0] MOVS R0, #0 ... 阅读全文

摘要： 2.2 任务级和中断级的任务切换步骤和原理(1)任务级的任务切换原理 μC/OS-II是一个多任务的操作系统，在没有用户自己定义的中断情况下，任务间的切换步骤是这样的：任务间的切换一般会调用OSSched()函数。函数的结构如下：void OSSched(void){关中断如果（不是中断嵌套并且系统可以被调度）{确定优先级最高的任务如果（最高级的任务不是当前的任务）{调用OSCtxSw();}}开中断} 我们把这个函数称作任务调度的前导函数。它先判断要进行任务切换的条件，如果条件允许进行任务调度，则调用OSCtxSw()。这个函数是真正实现任务调度的函数。由于期间要对堆栈进行操作，所以O... 阅读全文