摘要：1.计算仿射矩阵 1）方程法 cv2.getAffineTransform(src, dst), src和dst分别代表原坐标和变换后的坐标，且均为3行2列的二维ndarray。 2) 矩阵法 cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, scale)，center为 阅读全文

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摘要：5 电机5.1 为了增加扭力，每种电机上都有减速箱，通过电机连接的微型齿轮降低转速。 5.2 转矩 转矩是一种力矩，力矩=力*力臂 （N * m) 堵转转矩和标称转矩反应了电机在启动和政策工作状态下驱动力的大小。 堵转转矩是指当电机转速为0时的转矩，如膝关节电机在启动或维持半蹲状态都处于堵转状态。 阅读全文

摘要：1 NAO机器人硬件1.1 红外线 红外线发射角度-60°~+60°，波长940nm.1.2 超声波（声纳) NAO能够探测前方0.25~2.55m内是否有障碍物，探测角度60°，超声波频率为49kHZ.1.3 传感器1.3.1 接触传感器 触摸、按压、划过接触传感器可以出发接触传感器产生电信号，进 阅读全文