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摘要： from scipy.signal import lti, lsim # 微分环节的参数 T = 10 # 时间常数 # 创建惯性环节的传递函数 num = [T,0] den = [T, 1] system = lti(num, den) # 10s # # 10s+1 # 计算阶跃响应 t = 阅读全文

摘要： class PID: def __init__(self, kp, ki, kd): self.kp = kp self.ki = ki self.kd = kd self.prev_error = 0 self.integral = 0 def update(self, setpoint, cur 阅读全文