摘要： 模型预测控制的主要思想如下： 对于一个控制问题，首先需要有一个控制目标，即为图中的Reference； 对于一个控制问题，能达到控制目标的方法有无数种，那么哪种是最优的，即最优控制问题，那么就需要确定一个最优目标，根据最优目标及相关约束，即组成了一个最优化问题，目标函数一般取预测状态与控制目标差值最 阅读全文