摘要： 原文：http://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具，对于非导航专业的同学，常常苦恼与各种旋转矩阵的变换，自己经常被搞的头大，最近由于课题实验的需要， 阅读全文