摘要：HectorSLAM: scan-matching(Gaussian-Newton equation) + 传感器的要求高 扫描匹配方法是高斯牛顿方法.备注：1.Gauss-Newton算法是解决非线性最优问题的常见算法之一2.匹配方法还有最邻近匹配方法ICP(Iterative Closest P 阅读全文

摘要：原文：http://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293tf是ROS中建立坐标系，并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具，对于非导航专业的同学，常常苦恼与各种旋转矩阵的变换，自己经常被搞的头大，最近由于课题实验的需要， 阅读全文

摘要：1 .run 文件安装 在终端中转到run文件所在的文件夹，执行 chmod +x ./xx.run 以赋予其可执行权限，然后输入 ./xx.run 执行文件，按所给的提示进行安装。加sudo会安装到/opt目录下，不加sudo则安装到/home下2.deb文件安装 $sudo dpkg -i so 阅读全文

摘要：1.slam入门介绍 2.齐次坐标系 3.贝叶斯滤波 均值：平均值 标准差：样本的集中程度/分散度 方差：标准差的平方 协方差：不同维度之间的关系（相关度） 协方差矩阵：多维度之间的关系（相关度） 4.最小二乘法：通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配 5.最小二乘法分段直线拟合 6.在一元函 阅读全文