VScode中调试ROS程序

引用大佬文章：lyh458

1.代码智能提示

编译输出信息文件，在命令行中执行：

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes

这个命令会输出一个compile_commands.json文件在ROS工作空间的build文件夹下面

添加以下信息文件到c_cpp_properties.json文件中的相应位置：

`"name": "ROS",’

"intelliSenseMode": "gcc-x64",

"compilerPath": "/usr/bin/g++",

"cStandard": "c11",

"cppStandard": "c++11",

"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"

其中部分也可以替换为：
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",

2.VScode中编译Ros程序

（1）执行Ctrl+Shift+P,键入Tasks:Configure Task

选择catkin_make:built,会在.vscode中自动生成tasks.json文件

接下来就可以使用Ctrl+Shift+B进行编译Ros工作空间

注意：利用ctrl + shif + b快捷键编译，或者点击Terminal-> Run Build Task编译前，需要将所需编译包所在的workspace的文件夹放到vscode workspace的第一位，否则无法选择到需要编译的包。

重要提示：一定要确保CMakeList.txt中#set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)这句有的话被注释掉，否则即使在编译的时候设置了-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug，调试时一样会无法进入断点。

3.运行节点

3.1 方法一：利用vscode运行

启动roscore，通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:start core启动roscore。

运行节点：通过按Ctrl + Shift + P,输入ros:run a rose executable，依次输入对应的package及节点，参数。

3.2 方法二：利用命令行

利用vscode步骤太多了，推荐使用命令行。直接在终端下rosrun 。

4.单程序调试

ROS: Attach模式
单程序常用的是attach模式，设置如下：

新建配置：依次点击图中图标，然后选择ROS, ROS: Attach，便会在.vscode文件夹下自动生成launch.json文件（或通过Ctrl + Shift + D，下拉添加配置，自动生成该文件）。

调试C++：先设置断点，然后运行节点，然后运行ROS: Attach配置

参数文件：

{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "ROS: Launch",
"type": "ros",
"request": "launch",
"target": "/home/lyh/MyFiles/Codes/catkin_ws/src/beginner_tutorials/launch/launch_debug_test.launch"
},
{
"name": "ROS: Attach",
"request": "attach",
"type": "ros"
}
]
}