运行loam_velodyne时的步骤和存在的问题

ROS jizhang的工程 git laboshinl的工程 

 

环境是ubuntu 14.04 

ROS 版本 indigo

 

工程地址:

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

terminal 1:

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

 

terminal 2:

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="/home/laboshinl/Downloads/velodyne.pcap"

 

 

 

 bag 没有尝试 ,貌似虚拟机不能连接到雷达上保存数据.

 等我更新我的ubuntu系统后再尝试一下吧

 

遇到的问题有两个:

1.ROS中执行前需运行$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash.

 

[xxx] is neither a launch file in package [xxx] nor is [xxx] a launch file name

 

2.工程执行前需要对velodyne_driver单独进行编译,以确保 velodyne_point 下的VLP16_points.launch方法找到执行位置

编译velodyne的方法参照:http://wiki.ros.org/velodyne_driver

成功时,在

  roslaunch velodyne_pointcloud 时Tab会出现需要的方法,否则也会出现1中的错误

 

 

然后执行读取pcap文件.

编译不成功时,会出现 :

 

运行雷达的错误文件也会出现相同的问题.

 

论坛上了解说 改变const int N_SCANS = 32;可以解决

但尝试后没有效果

当VLP16时,N_SCANS是16 和32 都可以正常跑.