摘要：参考：https://blog.csdn.net/zilanpotou182/article/details/66478915（SIFT、SURF、ORB三种特征点的区别） 1.除了本书介绍的ORB特征点外，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的原理，并对比它们与ORB之间的优劣 特征点： 阅读全文

摘要：1.下载opencv_contrib opencv_contrib的版本根据你的opencv版本而定，记住一点：opencv_contrib的版本与opencv的版本一定要一致！ 我的opencv版本是3.4.1。故本篇以opencv_contrib_3.4.1为例 opencv下载地址：https 阅读全文

摘要：ch8-视觉里程计2 主要目标：1.理解光流法跟踪特征点的原理 2.理解直接法是如何估计相机位姿的 3.使用g2o进行直接法的计算 本讲我们将介绍直接法的原理，并利用g2o实现直接法中的一些核心算法。 特征点法的缺点： 1）关键点的提取与描述子的计算非常耗时。SIFT无法在CPU上实时计算，而即使是 阅读全文

摘要：sudo chmod 777+文件名 阅读全文

摘要：ch7 视觉里程计1 本章目标： 1.理解图像特征点的意义，并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的摄像机的三维运动 3.理解PNP问题，以及利用已知三维结构与图像的对应关系求解摄像机的三维运动 4.理解ICP问题，以及 阅读全文