摘要： 1.需求 一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 RO 阅读全文

摘要： 参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 1.下载 vscode 下载:https: 阅读全文