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摘要： 计算几何 四元数 纯旋转时，采用四元数比仿射矩阵计算步骤少，思路简单，主要是快。 自己写的代码，没交过题，自以为正确，不保证正确。 注意四元数中旋转角度要除2。 证明跟二维复平面计算方法一模一样，把所有的$i$变为$(i,j,k)$即可，但四维损失交换律，不损失结合律。 表示方式：想要记录一种旋转变 阅读全文