JS A*算法
Code<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
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<HTML><HEAD><TITLE>use A* to find path
</TITLE><META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=gb2312">
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<SCRIPT>
/*
written by hjjboy
email:tianmashuangyi@163.com
qq:156809986
*/
var closelist=new Array(),openlist=new Array();//closelist保存最终结果。openlist保存临时生成的点；
var gw=10,gh=10,gwh=14;//参数 gh是水平附加参数 gwh是四角的附加参数。
var p_start=new Array(2),p_end=new Array(2);//p_start为起点，p_end为终点
var s_path,n_path="";//s_path为当前点 n_path为障碍物数组样式的字符串.
var num,bg,flag=0;
var w=30,h=20;
function GetRound(pos){//返回原点周围的8个点
var a=new Array();
a[0]=(pos[0]+1)+","+(pos[1]-1);
a[1]=(pos[0]+1)+","+pos[1];
a[2]=(pos[0]+1)+","+(pos[1]+1);
a[3]=pos[0]+","+(pos[1]+1);
a[4]=(pos[0]-1)+","+(pos[1]+1);
a[5]=(pos[0]-1)+","+pos[1];
a[6]=(pos[0]-1)+","+(pos[1]-1);
a[7]=pos[0]+","+(pos[1]-1);
return a;
}
function GetF(arr){ //参数为原点周围的8个点
var t,G,H,F;//F,综合的距离值，H,距离值 G,水平\角落附加计算
for(var i=0;i<arr.length;i++){
t=arr[i].split(",");
t[0]=parseInt(t[0]);
t[1]=parseInt(t[1]);
if(IsOutScreen([t[0],t[1]])||IsPass(arr[i])||InClose([t[0],t[1]])||IsStart([t[0],t[1]])||!IsInTurn([t[0],t[1]]))
continue;//如果上面条件有一满足，则跳过本次循环，进行下一次。
if((t[0]-s_path[3][0])*(t[1]-s_path[3][1])!=0)//判断该点是否处于起点的垂直或横向位置上
G=s_path[1]+gwh;//如果不在G=14;
else
G=s_path[1]+gw;//如果在G=10;
if(InOpen([t[0],t[1]])){//如果当前点已存在openlist数组中
if(G<openlist[num][1]){
maptt.rows[openlist[num][4][1]].cells[openlist[num][4][0]].style.backgroundColor="blue";//调试
openlist[num][0]=(G+openlist[num][2]);
openlist[num][1]=G;
openlist[num][4]=s_path[3];
}
else{G=openlist[num][1];}
}
else{
H=(Math.abs(p_end[0]-t[0])+Math.abs(p_end[1]-t[1]))*gw;
F=G+H;
arr[i]=new Array();
arr[i][0]=F;
arr[i][1]=G;
arr[i][2]=H;
arr[i][3]=[t[0],t[1]];
arr[i][4]=s_path[3];
openlist[openlist.length]=arr[i];//将F等信息保存到openlist
}
if(maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor!="#cccccc"&&maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor!="#0000ff"&&maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor!="#ff0000"&&maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor!="#00ff00")
{
maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor="#FF00FF";
if(F!=undefined)
maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].innerHTML="<font color='black'>"+F+"</font>";
}
}
}
function IsStart(arr){ //判断该点是不是起点
if(arr[0]==p_start[0]&&arr[1]==p_start[1])
return true;
return false;
}
function IsInTurn(arr){ //判断是否是拐角
if(arr[0]>s_path[3][0]){
if(arr[1]>s_path[3][1]){
if(IsPass((arr[0]-1)+","+arr[1])||IsPass(arr[0]+","+(arr[1]-1)))
return false;
}
else if(arr[1]<s_path[3][1]){
if(IsPass((arr[0]-1)+","+arr[1])||IsPass(arr[0]+","+(arr[1]+1)))
return false;
}
}
else if(arr[0]<s_path[3][0]){
if(arr[1]>s_path[3][1]){
if(IsPass((arr[0]+1)+","+arr[1])||IsPass(arr[0]+","+(arr[1]-1)))
return false;
}
else if(arr[1]<s_path[3][1]){
if(IsPass((arr[0]+1)+","+arr[1])||IsPass(arr[0]+","+(arr[1]+1)))
return false;
}
}
return true;
}
function IsOutScreen(arr){ //是否超出场景范围
if(arr[0]<0||arr[1]<0||arr[0]>(w-1)||arr[1]>(h-1))
return true;
return false;
}
function InOpen(arr){//获得传入在openlist数组的位置，如不存在返回false，存在为true，位置索引保存全局变量num中。
var bool=false;
for(var i=0;i<openlist.length;i++){
if(arr[0]==openlist[i][3][0]&&arr[1]==openlist[i][3][1]){
bool=true;num=i;break;}
}
return bool;
}
function InClose(arr){
var bool=false;
for(var i=0;i<closelist.length;i++){
if((arr[0]==closelist[i][3][0])&&(arr[1]==closelist[i][3][1])){
bool=true;break;}
}
return bool;
}
function IsPass(pos){ //pos这个点是否和障碍点重合
if((";"+n_path+";").indexOf(";"+pos+";")!=-1)
return true;
return false;
}
function Sort(arr){//整理数组，找出最小的F，放在最后的位置。
var temp;
for(var i=0;i<arr.length;i++){
if(arr.length==1)break;
if(arr[i][0]<=arr[i+1][0]){
temp=arr[i];
arr[i]=arr[i+1];
arr[i+1]=temp;
}
if((i+1)==(arr.length-1))
break;
}
}
function main(){//主函数
// alert('');
GetF(//把原点周围8点传入GetF进行处理。算A*核心函数了 :)，进行求F，更新openlist数组
GetRound(s_path[3]) //求原点周围8点
);
// debugdiv.innerHTML+="A："+openlist.join('|')+"<br />";//调试
Sort(openlist);//整理数组，找出最小的F，放在最后的位置。
//debugdiv.innerHTML+="B："+openlist.join('|')+"<br />";//调试
s_path=openlist[openlist.length-1];//设置当前原点为F最小的点
closelist[closelist.length]=s_path;//讲当前原点增加进closelist数组中
openlist[openlist.length-1]=null;//从openlist中清除F最小的点
//debugdiv.innerHTML+="C："+openlist.join('|')+"<br />";//调试
if(openlist.length==0){alert("Can't Find the way");return;}//如果openlist数组中没有数据了，则找不到路径
openlist.length=openlist.length-1;//上次删除把数据删了，位置还保留了，这里删除
if((s_path[3][0]==p_end[0])&&(s_path[3][1]==p_end[1])){//如果到到终点了，描绘路径
getPath();
}
else{//否则循环执行,标准原点
maptt.rows[s_path[3][1]].cells[s_path[3][0]].style.backgroundColor="green";setTimeout("main()",100);
}
}
function getPath(){//描绘路径
var str="";
var t=closelist[closelist.length-1][4];
while(1){
str+=t.join(",")+";";
maptt.rows[t[1]].cells[t[0]].style.backgroundColor="#ffff00";
for(var i=0;i<closelist.length;i++){
if(closelist[i][3][0]==t[0]&&closelist[i][3][1]==t[1])
t=closelist[i][4];
}
if(t[0]==p_start[0]&&t[1]==p_start[1])
break;
}
alert(str);
}
function setPos(){//初始原点为起点
var h=(Math.abs(p_end[0]-p_start[0])+Math.abs(p_end[1]-p_start[1]))*gw;
s_path=[h,0,h,p_start,p_start];
}
function set(id,arr){//设置点的类型
switch(id){
case 1:
p_start=arr;
maptt.rows[arr[1]].cells[arr[0]].style.backgroundColor="#ff0000";break;
case 2:
p_end=arr;maptt.rows[arr[1]].cells[arr[0]].style.backgroundColor="#0000ff";break;
case 3:
n_path+=arr.join(",")+";";maptt.rows[arr[1]].cells[arr[0]].style.backgroundColor="#cccccc";break;
default:
break;
}
}
function setflag(id){flag=id;}
</SCRIPT>
<TABLE id=maptt cellSpacing=1 cellPadding=0 bgColor=#000000 border=0>
<SCRIPT>
for(var i=0;i<h;i++){
document.write("<tr>");
for(var j=0;j<w;j++){
document.write('<td onclick="set(flag,['+j+','+i+']);" bgcolor="#ffffff" width="20" height="20"></td>');
}
document.write("</tr>");
}
</SCRIPT>
<TBODY></TBODY></TABLE><A href="javascript:setflag(1);">StarPoint</A><BR><A
href="javascript:setflag(2);">EndPoint</A><BR><A
href="javascript:setflag(3);">Wall</A><BR><INPUT onclick=setPos();main();this.disabled=true; type=button value=find>
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