贝_塔

摘要： 问题回顾： 例7.22考虑图7.3所示的移动倒立摆。设M=2kg，m=0.1kg，l=0.5m。设计带降维观测器的状态反馈系统使得倒立摆在垂直位置。 建立模型 易得，该系统状态空间模型为： \[ \begin{bmatrix} \dot x_1 \\ \dot x_3 \\ \dot x_2 \\ 阅读全文

摘要： 一、基本步骤 （1）在机器人动作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点； （2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP）; （3）手动操纵机器人的方法移动TCP，以四种不同的工具姿态与固定点刚好碰上。 前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点 阅读全文