贝_塔

摘要： 一、根轨迹法 1. 核心思想 （1） 将时域动态指标 超调量σ、上升时间tr 及 峰值时间ts转换为z域指标阻尼比ξ、自然频率wn 及 -ξwn ； （2）利用z域指标结合 设计样板图 绘制出特殊区域； （3）设计D(z) ，使得 完整系统 的根轨迹经过该特殊区域即可。( 根轨迹方程(1+D(z)G 阅读全文