Beatrix_Y

摘要： 第一次作业 程序结构 实质上只有两个类，$SingleTerm$是标准项（即把所有项表示成$cons*x^$的形式），$AnazRegex$用来解析字符串，采用正则表达式匹配。 在$AnazRegex$中将形式化表述中的表达式->a|表达式+b，转化为读入a，循环matcher.find()读入b（ 阅读全文

摘要： 基本概念 路径描述 抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点 方程 码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度 动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩 约束：(1)关节速度初末为零 \(v_n(0)=v_n(t_0)=0\) ​ (2)相邻关节间位移、速度、加速 阅读全文