摘要： 参考了：一个对四元数旋转的简单推导 - 知乎 (zhihu.com) 周期为4Π，这是算出的结果。就是0-720。作为特例绕莫格轴转动时，旋转（单位）四元数w的顺序为正负负正，其他分量的顺序为正正负负，且平方和为1。 可在此转换模式测试。 阅读全文