uCOS-II移植-STM32F10x_Keil

【@.1 移植步骤】

网上关于STM32的移植工程很多，不过实际上很多移植工程其中的中断都不能用的，因为没有把STM32中断入口地址与uCOS-II的中断管理机制联系在一起。估计很多移植工程只是简单的写了些跑马灯就好了，没有具体写中断函数测试。这里的移植过程跟我之前做过的LPC2119移植过程类似，也是改文件，改函数名，但是还是那句话，如果你不了解CPU的内核机制，中断机制，以及OS的任务调度原理，照着别人的移植工程不求甚解，是得不到提升的。

工程目录建立参考LPC2119，拷贝文件来源于官方移植工程Micrium_STM32xxx_uCOS-II.exe。具体的详细步骤我有机会再详细写写，包括STM32中与ARM7的中断方式的差异。移植时主要注意一下三个关键即可：

关键1：stm32中的Systick中断的替换OS中的ticker
关键2：PendSV中断的替换成OS中的OSCtxSw()
关键3：所有外设中断入口需重写（先经过OS调用后再进入中断服务程序）

大致的流程如下：

1.os_cpu_a.asm 中用 PendSV_Handler 代替 OS_CPU_PendSVHandler用作PendSV中断，同时注释掉stm32f10x_it.h和stm32f10x_it.c中PendSV_Handler()函数定义，在os_cpu.h中注释掉OS_CPU_PendSVHandler()函数声明替换为PendSV_Handler()的申明。

2.注释掉os_cpu.h和os_cpu.c中OS_CPU_SysTickHandler()相关代码，将其内部代码复制到stm32f10x_it.c中的SysTick_Handler()下。注释掉os_cpu.h中OS_CPU_SysTickInit，OS_CPU_SysTickClkFreq的函数声明，这里是用移植工程中bsp中的相关函数初始化systick，之后改用标准库自己初始化。

3.中断重写，用启动代码中中断函数名代替OS移植中的BSP_IntHandlerXXX()，放在stm32f10x_it.c和stm32f10x_it.h中，源bsp.c和bsp.h中的中断管理函数BSP_IntInit，BSP_IntEn，BSP_IntDis，BSP_IntClr，BSP_IntVectSet，BSP_IntPrioSet（参考移植工程）全改为STM_Int开头，放在stm32f10x_it.c和stm32f10x_it.h中,并在stm32f10x_it.c中添加static  CPU_FNCT_VOID  STM_IntVectTbl[STM_INT_SRC_NBR];定义用于中断函数存放。以后irq中断的注册，enable ，pending都可用移植工程中提供的方法而不用stm stdlib 3.5库中的函数，比如调用STM_IntVectSet函数进行中断服务函数的注册。

我使用的目标开发板在另一篇博客中有介绍，移植的模板可以见最下面有下载。我在app.c中写了一个简单的测试应用，就是一个带外部中断的按键去抖操作。关于按键去抖在OS中的实现原理可以参考我的这篇文章的最后一个例子，即外部中断通过发送消息Post调度去抖任务，确认去抖之后再Resume对应的电机驱动任务。当然我在开发板中的电机驱动任务使用小灯闪烁来代替的。实际处理时我采用了动态改变中断服务函数的方法，即，当外部中断下降沿来临之后，会重新注册外部中断为上升沿触发，改变其对应的服务函数。

模板下载：STM32_uCOSPrj.7z

@.[FIN]      @.date->Mar 28, 2013      @.author->apollius