机器人路径规划

上一周就把基于遗传算法的机器人路径规划在matlab中实现了，但是缺点很多，比如说栅格地图是10*10的，比较小，运行时间比较长。这一周主要在考虑怎样优化，虽说进展缓慢，但还是改善了不少。今天突然想到可以把不同长度的路径放到元胞数组中，这样就不必维持路径的长度了，需要时直接使用length就行了，没想的是这样一个小小的改动居然使效率大大提高，现在搜索20*20的栅格效果都比较好，但搜索30*30的效果还不行。主要是初始化路径比较费时，有时还会初始化失败。即使降低障碍栅格比例，可以加快初始化路径的速度，但是搜索出的路径却不是很理想，有时候能一眼看出走了弯路。我觉得关键问题还是路径的初始化和路径的变异。接着努力吧！暂时设定目标是搜索50*50的栅格能得到比较好的结果。