摘要：
加速度计测的是三轴加速度，磁力计测的是三轴磁感应强度。陀螺仪测得是角速度，用来更新旋转矩阵（这里注意一下，我们老说角速度积分得到姿态角，实际上是利用角速度更新旋转矩阵，然后通过旋转矩阵求姿态角的）。前面已经讲过，重力加速度在机体坐标系的投影对应旋转矩阵的第三行，我们认为飞机自身加速度很小，认为加计测 阅读全文
posted @ 2016-12-26 14:49
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APM代码介绍：http://ardupilot.org/plane/docs/common-table-of-contents.html 阅读全文
posted @ 2016-12-26 14:45
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摘要：
23阶卡尔曼总结。 一、首先给出卡尔曼的五个公式： 卡尔曼算法的本质为：根据上一刻的最优值估计此刻的预测值，实际测量此刻的测量值。将预测值和测量值加权和即此刻的最优值。 首先离散状态空间表达式为： 1. 根据上一刻估计此刻的预测值： P为估计误差协方差矩阵，协方差矩阵为X各个元素之间的协方差值组成的 阅读全文
posted @ 2016-12-26 14:09
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