2017 年 5月随笔档案 - gary_tao

Discuz常见小问题2-如何在新建的页面上只显示一部分板块

摘要：切换到论坛-版块管理，记住要只显示的板块的gid（比如我的是36）为某个主导航设置一个单独的php页面（名字自己取）如果这个页面内容跟首页forum.php完全一样，只是第三行增加了一句话虽然上面的方法能够显示页面的一部分，但是想要另外放一些自己的内容就很难了，你点击这个新的页面，本质上还是首页forum.php。更好的方法是DIY一个页面，比如ABC.php（... 阅读全文

posted @ 2017-05-11 16:35 gary_tao 阅读(375) 评论(0) 推荐(0)

Discuz常见小问题2-如何在数据库搜索指定关键字

摘要：点击搜索，然后输入关键字，注意要全选或者部分选择表（一个数据库的表），点击右下角的执行会提示有多少个匹配，可以在浏览器中直接搜索"1个匹配"来定位到哪个数据表找到了匹配项，然后浏览阅读全文

posted @ 2017-05-11 16:01 gary_tao 阅读(249) 评论(0) 推荐(0)

Discuz常见小问题2-如何修改整个网站的默认字体为微软雅黑

摘要：界面-风格管理，然后点击默认模板的编辑，在正常字体和小号字体前面加上你要的字体（比如微软雅黑,XXX,XXX），挨个排到后面，如果前面的字体没有则显示后面的修改之后的效果（注意你不要在页面定义别的CSS文件再覆盖这个已有的字体）阅读全文

posted @ 2017-05-11 16:00 gary_tao 阅读(465) 评论(0) 推荐(0)

Discuz常见小问题2-如何修改管理员密码，修改admin账户密码

摘要：进入后台，点击用户，用户管理，搜索admin这个用户找到，然后点击详情输入新密码即可（无需验证老的密码）阅读全文

posted @ 2017-05-11 16:00 gary_tao 阅读(534) 评论(0) 推荐(0)

Discuz常见小问题2-如何清空，删除，清除全部DIY的数据

摘要：如果所有diy都不想要了，手动清空_common_block、_common_diy_data与_common_template_block表，然后删除\data\diy\下的所有子文件夹，保证你以前所有的diy干干净净，就像从未diy过的disciz x。以后删除diy的内容时，老老实实先删模块，再删框架，不要梦想直接删框架就会连模块一起帮你删掉，至于以为前台diy的"清空"真能清空的，和傻子没... 阅读全文

posted @ 2017-05-11 15:59 gary_tao 阅读(535) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点击激活配置进入到运行模式直接死机或蓝屏怎么办

摘要：下载我提供的TCRtime.sys文件，替换掉TwinCAT/Driver目录下的原有文件（原有文件要小一点，这个是159KB的）如果你同时也安装了TwinCAT3,请不要替换这个，他是398KB的，而且TwinCAT3不会导致蓝屏更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： ht 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:37 gary_tao 阅读(4247) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-为什么无法打开官方范例的项目，打开tszip文件时提示尝试越过结尾怎么办

摘要：打开新的解决方案，找到tszip文件提示错误Advanced Setting时越过结尾到这里一般VS会卡死但是我们已经可以得到解压出来的文件夹，其中包含PLC的完整项目文件夹，可以新建一个TwinCAT项目之后复制过去然后就可以在PLC上右击加载对应的PLC项目更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:34 gary_tao 阅读(1645) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-有时候项目会无法编译，重新生成就自动卡死或者自动退出怎么办

摘要：删除所有中文注释，有中文注释则不一定能编译成功。更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:34 gary_tao 阅读(565) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-为什么没有自动识别成标准FBD功能块

摘要：新建一个项目，是不会自动把FBD对应名称的模块识别成标准功能块的你需要引入相应的类库重新输入FBD 然后才会自动生成更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何在初始化的时候写入参数

摘要：最常见的是定义一个全局变量，然后跟对应的变量绑定，比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord 数值是8，定义好之后编译一下，可以发现PLC程序中或多出来这个变量（MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量，注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型） ControlWord AT%Q*:SINT:=8; 随后我双击这个变量，Linked to中找到要绑定的变... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:32 gary_tao 阅读(861) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何在同一台PC上运行多个TwinCAT程序

摘要：右击桌面右下角的TC2图标，切换到PLC Configuration，然后在Plc Settings中设置数量为4（TC2最多可以运行的数量是4个），然后点击Apply 可能需要输入登录用户名和密码，点击完成点击激活配置重启TC2 System Manager 在具体程序中点击Online，Choose Run-Time System，可以选择四个PLC中的一个 ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:32 gary_tao 阅读(2344) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何在初始化的时候写入参数

摘要：最常见的是定义一个全局变量，然后跟对应的变量绑定，比如我定义了一个SINT型的变量ControlWord 数值是8，定义好之后编译一下，可以发现PLC程序中或多出来这个变量（MAIN.ControlWord就是我们定义的输出型变量，注意AT%Q*表示输出型,AT%I*表示输入型） ControlWord AT%Q*:SINT:=8; 随后我双击这个变量，Linked to中找到要绑定的变... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:28 gary_tao 阅读(1891) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何在程序中添加注释

摘要：在TwinCAT2中，(*中间输入注释*)，也可以用这种方法批量注释，在TwinCAT3中，使用//即可更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：a... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:28 gary_tao 阅读(1891) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)如何在TwinCAT Scope中做变量监控

摘要：为了更好的监控变量，可以打开ScopeView即变量监控器添加一个Scope View，然后右击添加一个Channel 我们在之前登录的时候可以选择Run-Time的端口（默认是801）这里变量监控也要设置获取的端口是801的端口（一共最大可以使用四个端口）用同样的方法添加对其他变量的监控，注意点击Reload可以刷新程序中的所有变量，然后单击变量可以... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:27 gary_tao 阅读(1492) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何修改某个轴的数值单位

摘要：在某个轴上双击，切换到Settings，然后可以再Unit中修改为角度，弧度，mm 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:26 gary_tao 阅读(702) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何修改代码字体

摘要：工具-选项 TwinCAT，PLC Environment，Text editor，然后在文本区域中修改字体更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：9103589... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:23 gary_tao 阅读(694) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)如何修改标准驱动器编码器分辨率

摘要：在某个轴的Enc上双击，可以修改Scaling Factor Numerator 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:20 gary_tao 阅读(645) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何添加自定义Task，如何让程序的一部分拥有不同的执行周期

摘要：右击Tasks，添加一个新的Task，可以设置这个新的任务的扫描周期，比如100ms 右击PLC的整个的Project，然后Add一个Referenced Task，选中你新建的Task 在POU里面新建程序（比如AAAAA这个Program），然后把这个PRG按住之后拖到TaskLagrange下面即可（可以发现Standard MAIN也是一样的，就是Main的Task执行... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:16 gary_tao 阅读(1150) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何添加Scope监控

摘要：添加一个Scope YT NC项目默认添加的就是对Axis_1的监控，位置，速度和加速度都有，可以删除模长的监控（Position modulo）点击Record就可以记录曲线了（要停止记录也是点这个按钮）可以平移，缩放视图，还可以保存监控数据放大之后可以看到ACTPOS和SETPOS的差别，就是实际位置和理论位置的差别，此外还可以看到速度，加速度的... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:15 gary_tao 阅读(1282) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何使用随机数DRAND模块

摘要：DRAND函数可以产生0-1的随机浮点数 DRAND的输入Seed有什么意义？更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:13 gary_tao 阅读(991) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何使用断点

摘要：首先写好简单的程序，比如A=10,然后A每次都会递减，C是SQRT(A)，这样当A时负数的时候就会异常了，点击PLC-Windows-断点点击新建，然后可以设置断点的位置（注意程序写好之后先运行一下或者F6编译一下，否则POU会有很多很乱，位置不可选）把程序装入PLC但是不运行程序，然后等一会可以按那个小手，小手的作用是让断点使能（如果不先使能，马上就跑到负数然后报警了，断... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:12 gary_tao 阅读(1212) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何实现开平方的Pow函数

摘要：使用函数EXPT即可（输入的两个参数都可以是LREAL类型），注意跟计算器对比是Xy，所以4的0.123次方结果是1.18 4的0.5次方是2 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:11 gary_tao 阅读(668) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何声明定时器，使用定时器TON模块 TC3

摘要：TON功能块功能：当输入为高电平时，计时器开始计时，CV表示计时器计时的当前值，而PV则是计时的目标值，当CV的值等于PV的值时，输出置1。在主程序接下去的地方按下F2并添加TON功能块。这里我取名为t1 此处t1_timer,t1_output为bool量，t1_current为time量点击并查看程序运行情况，部分如图：上图可以看见t1的当... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:10 gary_tao 阅读(2646) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何声明定时器，使用定时器TON模块 TC2

摘要：对于TON模块而言，有两个输入和两个输出 IN:布尔值（上升沿启动定时器，下降沿重置定时器） PT:时间类型（定时的时间间隔） Q:布尔值（当到达定时时间，则为TRUE） ET:时间类型（周期内用掉的时间） (*设置定时器TON1，只需要设置时间间隔*) TON1(IN:=TRUE , PT:= t#1s ); IF ton1.Q THEN PLCVarInt:=PLCVarIn... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:08 gary_tao 阅读(1270) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何设置PLC的扫描周期，运行周期

摘要：双击PlcTask，然后再Cycle ticks中可以修改PLC的扫描周期，例如修改为2ms 为了验证是否真的是2ms，可以在程序中跟计数器绑定使用，PLC2ms扫描一次，计数器也是每个周期增加0.002，所以可以看时间是不是一秒一秒的增加。在TC2中，需要切换到Task configuration，然后定位到一个Task(默认只有Standard)，然后修改Interval... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:04 gary_tao 阅读(1691) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何让不同的PLC程序分线程运行 TC3

摘要：右击Tasks，添加一个新的Task 可以为这个线程设置自定义的扫描周期然后在项目上右击添加Referenced Task 在TaskSub1上右击添加现有项，把之气写好的PRG程序绑定好即可（就像默认的PlcTask绑定了MAIN一样，注意只能是PRG，不能是FUN或者FB）在子线程中，你不可以直接修改MAIN程序的变量，但是可以获取变量，当然对于全局... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:04 gary_tao 阅读(911) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC3

摘要：在Motion上添加一个NC Task 在Axis上右击添加一个轴，类型为Continuous Axis 在PLC上右击添加新项，然后添加一个PLC项目在引用中添加TC2_MC2的库引用添加一个全局的变量，定义AXIS_REF变量类型重新编译一下，然后在Settings中Link To PLC，选择刚才的全局变量由于是TC3，前面... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:02 gary_tao 阅读(2322) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何让不同的PLC程序分线程运行 TC2

摘要：在Task configuration中，新建Task，可以设置名称和扫描周期右击这个Task,Append Program Call,找到主程序中写好的PRG即可运行没有问题，Sub1每隔一秒采集一次MAIN的Y变量的数据更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:02 gary_tao 阅读(421) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC2

摘要：右击NC- Configuration，然后Append Task，然后右击Axis，Append Axis 轴的类型可以分为：Continuous Axis，默认的类型，NC可以连续闭环控制该轴，Encoder Axis，编码器类型，NC只能读不能控制，不做任何设置直接确认。有些页面默认是不可用的，只有在RUNNING模式下才会变得可用首先是对编码器的设置，Ge... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 11:01 gary_tao 阅读(4238) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何获取标准驱动器扭矩值获取电流值

摘要：双击某个驱动器（以松下伺服驱动器为例），在Process Data中，注意默认显示了PDO mapping1的数据（Error code， status word等）注意左侧，2和3分别表示了与驱动器的所有数据输入和输出，如果我选中2 Output之后，勾选四个选项，那么就会有PDO mapping1到4，当然如果3 Input只勾选了第一项，那么就只会有Receive PDO map... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:59 gary_tao 阅读(2236) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何动态显示当前运行行

摘要：在F11运行状态下，点击Online-Display Flow Control然后可以看到绿色的行就是当前正在运行行更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：91035896... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查询某个变量的ADS地址

摘要：鼠标放到任意一个参数上停留一段时间，会自动弹出关于该条参数的ADS信息 TC3也是一样（如果不是轴的某个参数而是PLC程序绑定的某个变量也是一样，定位到这个变量既可以看到ADS信息）更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:57 gary_tao 阅读(841) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何查看错误代码

摘要：一般模块出错会在Error中显示为TRUE，同时ErrorID中会有一个错误代码，下图所示就是出错之后的效果在变量表中也可以看到，右击转成16进制查看由于是NC模块出错，所以可以再NC的Error Codes中找到对应的错误描述 NC的所有NC错误都可以在InfoSys的NC Error Codes中找到说明在开始菜单可以找到Infosys（如果没有则... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:55 gary_tao 阅读(5488) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何把FBD功能块转换成ST语言

摘要：假如我定义了一个MC_Power的标准功能块，我想知道它对应的ST语言在MAIN（ST语言界面下）右击，Input Assistant，然后找到Standard Function Blocks，找到TcMC.lib下面的对应模块（TwinCAT的所有标准模块都可以在你引用的库里面找到），然后点击OK就可以看到对应的代码更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:54 gary_tao 阅读(665) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何自动运行，不让用户干涉，设置起始界面

摘要：右击视图管理器，添加一个TargetVisualization 在起始视图中点击右边的按钮，然后选择一个HMI作为起始HMI 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何修改界面皮肤

摘要：切换到视图管理器，然后可以切换皮肤，会有预览效果更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:52 gary_tao 阅读(354) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何让文本框可以输入，文本框可以编辑

摘要：选中一个文本框，然后在属性中双击输入配置的OnMouseDown事件（也可以是别的事件，但都是通过这种方法）在左侧点击写变量，然后输入类型改成VisuDialos.Numpad（数字键盘方式），然后绑定需要的PLC变量我们可以测试效果，当鼠标点击文本框之后，弹出的窗口可以输入数字，同时修改之后，主程序的对应变量也写进去了如果有最大值最小值的话，也会反映到... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:51 gary_tao 阅读(670) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何设置页面跳转

摘要：TC3中，可以点击某个按钮，改变所显示的视图，然后从你写好的页面中选择一个要跳过去的页面当然，在跳过去的页面上再做一个按钮可以跳回主页面也是必须的更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面如何快速调整大量控件的位置

摘要：打开元素列表，然后直接从顶部按住Shift批量选中控件即可更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:50 gary_tao 阅读(390) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面快速入门 TC3

摘要：右击添加一个PLC项，注意不要用中文右击VISUs，添加一个视图对象在POUs中打开MAIN，然后添加代码（定义了一个BOOL和一个INT类型变量）工具箱中得到一个textfield，可以搜索得到，然后再Text中输入"当前数值：%d"，其中%d就是待会儿要显示的i_count变量值勾选高级，然后在Text variables中绑定到变量Text v... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:49 gary_tao 阅读(2230) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面快速入门 TC2

摘要：创建最简单的静态文本，就像是label，就只需要绘制一个矩形框，然后填写Text，取消边框即可（你也可以设置自定义字体）创建动态的文本框，就像是textbox，需要设置这个矩形框的Text为%d（%d表示显示整数，如果是浮点数就是%f，如果保留三位小数就是%.3f），然后在Variables中把Textdisplay中要显示的主程序变量放进来（有自动提示），如果这个文本框可以直接点击之... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:48 gary_tao 阅读(1211) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-TwinCAT自带的找原点功能块MC_Home怎么用

摘要：对于相对编码器类型轴（包括虚拟轴），可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。 HomingMode是指机器在往前跑的时候（30单位/s的默认速度），当碰到阻挡，则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE，此时认为超过了零点。然后该轴反向运动，一定能捕捉到TRUE改成FALSE，然后就停下，认为当前位置是原点（不一定是0位置，你Position是多少就将当前位置设置为多少） ... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:46 gary_tao 阅读(1515) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)人机界面Paintbuffer Overflow怎么办

摘要：当在界面上绘制了太多元素时，点击运行会在左上角弹出对话框提示内容容量不够在英文版的说明中，点击Visualization Manager就可以进行设置更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-人机界面HMI自锁按钮和自复位按钮如何理解（Toggle variable Tap variable）

摘要：我分别创建两个按钮，自锁和自复位，绑定到主程序的两个布尔值上去自锁按钮是指点击一下为TRUE，再点击一下为FALSE，自复位按钮是指按下的时候为TRUE，松开的时候为FALSE（也可以勾选Tap FALSE设置成按下的时候为FALSE，松开的时候为TRUE），这样TC2倒是可以实现类似于有TC3的JOG点动按钮了，即MouseDown和MouseUp的事件分别响应更多教... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:40 gary_tao 阅读(864) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-电机实际运行距离跟给定距离不一致怎么办，如何设置Scaling Factor

摘要：有时候，让电机从0度转到绝对的360度，有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况。一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的，数值越小，则同比转过角度越多，例如我数值是0.0001的时候，360度实际对应了720度以上，我改成0.00035之后，就差不多了。那么如何精确的设置这个参数呢？参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度（注... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:39 gary_tao 阅读(1281) 评论(1) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-可以用软件自带NC工具驱动但是程序无法让电机转动怎么办

摘要：新建一个项目，当扫描的时候务必勾选YES，使用网上最新的XML文件如果不使用，则有些设备可能被扫描出来是无效的（图标不正常）如果完全删除XML描述文件，可能也能扫描出来，而且可以用TwinCAT试运行，但是实际运行的时候会有不可预知的问题所以需要确保联网状态，然后确保扫描出来的都是图标正常的设备更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:39 gary_tao 阅读(1046) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点击运行按钮进入到运行状态报错Error starting TwinCAT System怎么办 AdsWarning1823怎么办

摘要：一般提示如下点击Device，然后选中当前真正连接到的网卡一般是由于重装系统之后，没有把本来是realtime capable的设备Install，所以找不到支持EtherCAT的设备导致的，只需要重新安装一下支持的网卡即可，如果还是不行，则删除原来扫出来的设备，重新扫描一次更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.y... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:37 gary_tao 阅读(3327) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-点动面板的每个按钮含义

摘要：参考下面的图示更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:36 gary_tao 阅读(465) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-报错0X4655，18005错误怎么办

摘要：首先确认驱动器没有报错（如果驱动器报错，请先解决绝对值编码器的清除多圈数据问题）报错一般上使能就会报错，没法测试运转，而且不管是用贝福自带的NC功能还是自己写的都会一样的效果请删除在贝福的EtherCAT目录下的松下的XML文件（可能就是这个XML文件的问题）然后按照"松下伺服如何与TwinCAT3连接使用1"的说明（只是不放XML文件，重新扫描一遍出来），虽然扫出来的D... 阅读全文

posted @ 2017-05-08 10:35 gary_tao 阅读(3055) 评论(0) 推荐(0)

倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-报错0X4650，18000错误怎么办

摘要：驱动器未就绪错误，请重启驱动器注意，即便是报这个错，仍然有可能上电成功，这样的话可以直接在TwinCAT中清除错误即可更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-T_AmsNetID是什么

摘要：该参数是包含六个数字类似于IP地址的字符串形式，例如"1.1.1.2.7.1"，如果为空字符串，则默认使用本机的AmsNetID 你可以右击贝福的图标，然后点击About查看当前本机的ID TC3修改TwinCAT AMS NET地址：右击任务栏中TwinCAT图标，Router,Change AMS NetId，然后重新输入 TC2修改TwinCAT AMS NET地... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-Switch Case语句是否会自动跳转到下一个

摘要：在C#中，每一个case后面必须有break，所以输出1，也就是如果a=0，则只会执行case=0的那一段，当等于1之后不会继续。在TwinCAT中，虽然CASE语句没有break，但是实际上不会在一个循环中循环判断的，JOB=1之后就没有接着等于2 如果把TEST改为FALSE的语句取消掉，则一定是会循环变化的了。更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息： ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-PLC支持哪些PLC语言类型

摘要：PLC的标准化语言，统称为IEC 61131-3，该规范下有五种不同的语言可以创建PLC程序,TwinCAT都支持。 IL(指令列表)：每条指令都从一个新行开始并包含一个操作和一个或多个操作数，一条指令之前可以放置一个标号后跟一个冒号，注解必须是一行中最后一个元素。 ST(结构文本)：类似于PC的Basic或者C语言，可以用简单的指令创建功能强大的命令串。 FBD(功能块图... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.3 TwinCAT控制松下伺服 NC配合完整上位

摘要：这是TwinCAT教程的最后一节，简单讲述了以C#为上位，通过ADS控制TwinCAT下位，实现完整控制两轴模组的功能。可以发现，在上位层已经没有了运动控制的代码，不管是要执行哪种运动，无非是把目标参数写入到绑定的对应变量，然后修改下位的任务号CurrentJob 在C#中一方面需要定时采集机器人的位置，速度还有状态等信息，另一方面需要显示这些信息（或者说利用这些信息）。采集需要足够快（... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 NC自定义直线插补

摘要：对于MOVEJ的关节运动来说，我们只关心每个电机的角度（只需要考虑多个电机协同开始运动和结束运动，关键是对每个电机加速度均一化，从而一起跑一起停，这部分内容可以参考机器人学导论以获取更加详细的说明），我们要注意整个的流程是更新关节位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新关节速度和TCP速度且由于正解是唯一的，在主程序的每个周期都要执行(当然你也可以不在主程序每个周期都执行，放在MoveU... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.2 TwinCAT控制松下伺服 CS说明

摘要：虚拟仿真上，要注意仿真只是为了可视化，可以看到数据的变动是否和实际一致，所以Robot2D才是主要因素，虚拟仿真采集机器人的关节位置或者TCP位置来显示而已，为了测试一些别的算法，我们还可以在虚拟仿真的环境中放入临时的点位，然后显示一个球体或者一个坐标系，以此来判断是否算的准确（OPENGL无非rotate和translate到目标位置，然后draw即可）仿真上还要注意，坐标系方向是自... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程13.1 TwinCAT控制松下伺服 NC高级

摘要：本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动（梯形曲线和S曲线都有实现），这里的JOG+和JOG-，针对单个关节实现了PTP的运动（跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致），在此没有介绍运动控制算法的具体原理，不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章，并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动，比如升降机，电梯，或者凡是需要匀滑启停的电机控制，都逃不过要用到这方面的知识，读者也可以... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.3 TwinCAT控制松下伺服 NC进阶

摘要：在前面一节，我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动，采集位置，速度等功能，这里我们会大量简化用到的贝福功能块（为了更加实用）。首先依然是对单个轴的封装，我们之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模块，这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量，比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的，如果有两个甚至多个伺服的时候，这样做就很不方便管... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.2 TwinCAT控制松下伺服 NC初步

摘要：在前面我们已经学会了使用贝福自带的调试软件完成试运行，接下来是使用TWINCAT PLC实现这个功能，右击PLC添加一个PLC项目在VISUs上右击添加一个HMI人机界面目前PLC程序和人机界面都是空的，我们要通过这两个实现我们自定义的点动。首先右击Reference添加TC2_MC2的类库（这个类库是Motion Control的类库）右击GLVs，添加两个全... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程12.1 TwinCAT控制松下伺服连接和试运行

摘要：首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行（驱动器，电机都连接好，然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口），打开调试软件会自动提示连接到伺服一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据（驱动器可能报错40错误），写入驱动器参数值等等，这里不再详细说明如何改参数之类的（可以参考我对松下伺服驱动器的文档），我把对应的参数文件放到了项目中，这里只演示了传入参数文件然后就可以使用松下自带的... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程11.1 TwinCAT应用小程序1 如何读写数字量模拟量输入输出(DI,DO,AI,AO)

摘要：常见的模拟量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样） EL3054和EL4024（4路模拟量输入和输出模块）常见的数字量模块（还有更高端和更低端的，使用方法都一样） EL1809和EL2809（16路数字输入和输出模块）贝福模块的一个优点就是模块化结构（你可以选择要多少个数字输入输出，模拟量输入输出，也可以不要，所以扩展IO会非常方便，只需要多加一片就可以了，一片还可以... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)应用教程11.1 TwinCAT应用小程序1 贝福IO模块介绍

摘要：EL1002，EL1004，EL1008都是数字输入模块（2个点，4个点，8个点），输入高的范围是15V到30V，低的范围是-3V到5V EL2002，EL2004，EL2008都是数字输出模块（2个点，4个点，8个点），输出24V 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaoha... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT如何简单执行NC功能块 TC2

摘要：TC2的程序是在TC3的基础上稍作调整，只说明不同点，请先看TC3的。 TC2中的一个原本是AXIS_REF类型变量被拆成了两个（PLCTONC_AXLESTRUCT和NCTOPLC_AXLESTRUCT结构体类型），并且都需要分别跟NC配置中的轴的FromPlc和ToPlc绑定 TC2中插入一个FB功能块是先添加一个Box，然后在方框中输入FB的函数名接着插入输出引脚是右击... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程7.1 TwinCAT 如何简单执行NC功能块 TC3

摘要：这一节我们介绍简单的NC运动（前面所讲的所有内容都是PLC编程和HMI的界面，算是基础知识），这里NC就是控制伺服电机的部分（当然还不是实际的NC轴，是虚拟轴，但是用到的函数都是一样，可以为后面的实际应用做准备），既然用到了贝福的NC功能，就要添加对应的库首先添加一个让轴上使能的PRG（注意是FBD格式）在第一个空行后面插入空运算块，然后在中间的???里面输入运算块的名称（... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程6.1 TwinCAT如何与高级语言通讯

摘要：因为使用TwinCAT的人用途不同，重视点就不同。如果用来代替传统PLC+HMI做项目的，很少会需要用到跟高级语言通讯，但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的，就肯定会用到。不管是否用得上，读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯，并且非常简单（具体介绍可以自己看PPT，本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例）本质上，ADS通讯就是一... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT如何执行系统命令

摘要：TwinCAT提供了一系列的执行Windows系统命令的方法 Name描述NT_Shutdown关机操作系统NT_AbortShutdown取消关机操作系统命令NT_Reboot重启操作系统NT_GetTime获取本机系统时间NT_SetLocalTime设置本机系统时间NT_StartProcess启动一个Windows的应用程序NT_SetTimeToRTCTime同步本地系统时钟和PC实时时... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-4 获取本机名称和网卡名称

摘要：使用命令FB_GetHostName来获取本机名称，返回的是一个字符串使用命令FB_GetAdaptersInfo获取网卡信息（注意采集到的是一个非常复杂的类型，本身是一个数组，数组的每个元素又包含了网卡的物理地址，名称，IP地址等等）为了显示方便，只显示了有效网卡数量和第一块网卡的名称（在HMI输入的时候，可以利用TwinCAT的自动提示，XXX变量名.就会自动提示所有的... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-3 读写注册表

摘要：读写注册表和读写文件一样，里面涉及的输入类型比较复杂，需要参考官方范例 sSubKey是指注册表的路径 sValName是指注册表要写入的名值对的名称 eValType是一个枚举类型（而且不是什么常规的枚举类型，你可以输入eValType.XXX来查看所有的类型，但是实际上只要照抄就行了） cbData就是要写入的数据（LEN(XXX)其中XXX就是字符串类型，我们必须按照一样的格式用LEN方法返... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-2 运行可执行文件

摘要：个人认为这条命令做的参数比较混乱，PATHSTR是指可执行文件路径+最终文件名，DIRNAME是指可执行文件路径，最后COMNDLINE可有可无，是指带参数运行启动的文件测试可以正常运行阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程5.1 TwinCAT-1 获取和设置系统时间

摘要：使用功能块NT_GetTime，NETID填写两个单引号表示本机，START就是一个触发信号，一般的功能块都需要一个上升沿触发执行，最后的输出类型都是让系统自己决定，然后统一把这些变量放到全局变量中（个人认为比较好的编程习惯），以方便查看采集到的时间是一个比较特殊的类型，我们可以右击查看这个结构体包含的东西，也可以在运行起来之后，看执行完成之后，这个变量中的每个元素数据是否跟本机时间对... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程4.2 TwinCAT如何读写CSV文件

摘要：本程序只是在官方范例程序上稍作修改，在官方原有的范例中，演示了多种模式的读写（可以认为CSV文件是比TXT文件需要更多数据量的时候使用，比如记录一个小型的数据库集合）但是写的比较混乱，甚至没有HMI的界面，读者需要学会快速在程序中找到输入输出，例如TextModeWrite（以文本方式写CSV文件），至少需要定位到触发的BOOL变量，要写入的文件地址和文件夹，要写入的数据这几个变量（其... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程4.1 TwinCAT如何读写TXT文件

摘要：TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法，本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法，跟前面讲的一样，建议在初始化的时候把所有FBD都复位，准备使用真正的读取文件流程是打开-读取-关闭，任何一个环节都有可能出错（比如打开文件找不到这个文件，读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配，关闭的时候由于文件在使用出错），在写PLC程序的时候，一个状态（比如C... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程3.1 TwinCAT如何编写简单的计算器

摘要：把编写简单计算器作为入门的第一个范例程序，主要是因为比较简单，而且综合了HMI，数据类型，数据转换，PRG和FBD等功能块的混合等知识，个人认为还是比较适合用来快速上手的。由于是第一个范例，所以视频教程和文档说明都会比较详细（学习能力较强的可以跳着看，后面范例的说明会逐渐减少）添加一个PLC，随便取个名字首先是把人机界面做好，最简单的计算器需要实现加减乘除的功能，右击VISUs添... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_字符串

摘要：一般声明字符串都会加一个长度的限制，比如A:STRING(80);至于真实的字符串长度不要超过这个限制即可在测试中，我演示了两个字符串的方法，CONCAT字符串拼接和REPLACE字符串替换。拼接不用说，替换比较特殊，第一个参数是输入的字符串（要被替换的字符串），第二个参数是要替换成的新字符串，第四个参数是输入字符串的起始替换下标，第三个是替换字符个数。比如'Hello '从第2个字符... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_数组

摘要：声明和实例化数组的方法如下，你可以声明各种基本类型的数组 i: INT; array1: ARRAY [0..500] OF INT; FOR i := 0 TO 5000 DO array1[i] := i; END_FOR 也可以声明下标不从0开始的数组，比如array2和array3就都不是下标从0开始的数组事实上，声明多维数组可以使用数组向导，可以自定义1-... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_指针

摘要：定义pt为指向INT类型的指针，在程序中取得var_int1的地址（INT类型），然后将地址对应的数据还原给var_int2（pt^的写法）更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流：... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_结构体

摘要：在DUTs文件夹上右击添加结构体，结构体中可以放基本变量类型，也可以嵌套其他结构体使用的时候，需要声明结构体的实例，然后按照类.属性的格式来读写变量，会有代码的自动提示你也可以声明数组，类型就是自己定义好的结构体，访问的时候，数组指定元素.属性即可（如Struct2[0].Var1）更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_枚举

摘要：在Duts的文件夹上右击，可以声明一个枚举类型，按照格式填写所有类型(注意枚举的元素前面都是逗号，最后一个不需要符号) 在正常使用的时候，枚举的单词可以当全局变量来用更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_函数块

摘要：右击POUs，添加一个FB功能块，相比于FUN,FB功能块有INPUT,OUTPUT,还有VAR，即FB可以有多个输出，但是整个FB没有返回值实现相同的功能，FB要比FUN难看的多，FB要声明实例，此外注意前面是赋值符号（给FB的几个输入参数赋值，然后最后输出是=>符号，即把FB的某个输出参数灌给指定的主程序变量）但是FB有一些别的好处，尤其是在写复杂算法的时候，FB可以整... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.2 TwinCAT常见类型使用和转换_函数

摘要：右击POUs可以增加一个函数，需要指定函数名，返回类型增加完成之后会自动创建函数的格式，注意VAR_INPUT是指函数的输入，VAR是指临时变量（这些都是自己写的，比如要定义一个简单加减乘除的函数，至少需要A,B 两个运算数据，还需要一个操作符，我们把中间结果保存到变量C中，最后让函数名等于需要的结果即可，是否加RETURN语句都行）函数是最简单的一种面向对象的写法（不... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.1 TwinCAT常见类型简介

摘要：常见数据类型可以参考EXCEL表格的内容,在准备值中输入非法数据，然后回车会有错误提示（例如BYTE数据输入256）右击可以切换二进制或十进制显示，wData5可以被挨个采集每个位上的数据，也可以使用类型转换把BOOL和STRING来回转换更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 ... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程1.2 TwinCAT安装配置

摘要：由于TC2和TC3都有可能用到，个人推荐都安装，但是注意必须是先安装的TwinCAT2，然后安装TwinCAT3，如果反了可能两个都没法用（打开TcSwitchRuntime提示Both TwinCAT are activated，这样你一个也无法禁用），如果是这种情况请先把两个都卸载了，如果已经安装了TwinCAT2，则在安装TwinCAT3的时候，会自动检测是否存在TwinCAT2，如果有就自... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程2.0 TwinCAT常用快捷键

摘要：F5：运行程序 CTRL+F5：停止运行当前程序 F12：登出 F11：登录 CTRL+F7：强制写入数值更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：ace... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下伺服驱动器报错 88怎么办

摘要：请确认在TWINCAT在线模式下，把Drive的Modes of operation改为8 更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetao... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程1.1 TwinCAT背景知识

摘要：本节附件中有很多PPT介绍贝福TwinCAT和EtherCAT的相关技术，在此只做简单说明。简单总结：EtherCAT就是一种总线技术，具有速度快，稳定性高，布线简单等优点，详细可以参考下面这个PPT（不是说其他总线就不行，只是说这个很优秀）简单总结：TwinCAT就是贝福推出的基于PC的软PLC软件，软PLC可以摆脱传统PLC的编程复杂（比如懂西门子的不懂三菱，台达甚至国产的PLC... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下伺服驱动器报错 24.0怎么办

摘要：24.0 位置偏差过大保护读取驱动器参数之后，在基本的014项目把设定值设置为最大，然后点击传送，EEP写入驱动器后重启驱动器即可更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下伺服驱动器报错 40怎么办

摘要：出现这种错误的时候，我把一套测试完好的电机和驱动器，直接把跟电机连接的线拔掉换另一个电机，驱动器所有参数不变，这样由于是绝对值编码器的，所以驱动器已经记住了上一个电机的圈数，换了新的电机之后圈数不对了所以报错。打开监视器，然后右下角有一个清除多圈数据，完成之后点击清除警告即可网上还有一个说法是用控制面板来操作，但是我用的驱动器面板都没法用 http://zhidao.bai... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下伺服驱动器报错 81.0怎么办

摘要：同步周期有问题请确认MOTION的伺服周期是一致的，最好跟MAIN主程序也一样，所有周期都是2ms即可更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下驱动器试运行提示过速度保护怎么办

摘要：在试运行的时候，取消勾选自动设定，然后可以自己设置过速度等级设置和过载等级设置更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@16... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下伺服驱动器报错 21.0怎么办

摘要：编码器通讯断线异常保护，一般就是通讯线松动或者受干扰（最难以排查的情况是，我接了六套驱动器和伺服，比如J0的线是随便做的，其他五套都是西门子的合格网线，我运行程序的时候，J0如果单关节运动没任何问题，接着加入J1，J2也没问题，但是当再加入多余三个电机之后，J0就会随时报错21.0，在贝福中扫描得到的结果是18000错误），为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题，你可以把J0和J1的所有线对调，... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下驱动器如何执行绝对值清零

摘要：点击参数-参数一览，然后修改015为0（设置为绝对编码器方式），点击设定值变更，然后传送，EEP，将参数写入驱动器（保持USB线连接，重启驱动器并确认参数确是改成0了）监视器-清除多圈数，清除之后多圈数据会变成0（再次重启驱动器）重启之后可能会报警（绝对值编码器异常报警），清除报警之后即可试运行更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： ht... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下绝对值驱动器如何做初始化设置

摘要：安装调试软件PANATERM 6.0，完成之后可以自动检测到连接的设备（如果软件是之前的版本，则可能无法准确识别A5B系列）点击试运行，伺服关闭，然后会发现伺服开启按钮可用了测试正反转没有问题进入其他-引脚定义设定把07,08,09号设置为无效（双击对应项目弹出窗口，然后鼠标点击三个无效，点击之后背景为蓝色的就是当前设置的状态）把26号口... 阅读全文

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倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)基础教程松下官方软件开启报错伺服未就绪怎么办

摘要：一般是伺服到电机的动力线没接好（请查看动力线接线是否正确）更多教学视频和资料下载，欢迎关注以下信息：我的优酷空间： http://i.youku.com/acetaohai123 我的在线论坛： http://csrobot.gz01.bdysite.com/ 问题交流： QQ：910358960 邮箱：acetaohai123@163.com ... 阅读全文

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