Zer0-Chambers

摘要： 这是horizon做的，nuplan第二 ，https://arxiv.org/pdf/2306.15700.pdf 感觉从UNIAD开始提端到端的都开始玩赖了，网络规划结果只作为优化初始解，然后接个利用感知结果做优化的planning 优化的planning是在线跑的时候才用，训的时候不用，也不能 阅读全文