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摘要： 四元数与复数： 在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/2602588.html 四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下: i² = j² = k² = –1 四元数形式: [w v]或[ w (x y z) ]. 四元数定义了一... 阅读全文

摘要： a+b=b+a 向量加法的交换律 a-b=a+(-b) 向量减法的定义 (a+b)+c=a+(b+c) 向量加法的结合律 s(t · a)=(s · t)a 标量乘法的结合律 k(a+b)=ka+kb 标量乘法对向量加法的分配律 ||ka||=|K| ||a|| 向量乘以标量相当于以标量的绝对值为引子缩放向量 ||a||≥0 向量大小非负 ||a||^2 + ||b||^2 ... 阅读全文