摘要： 内旋(intrinsic rotations) = 旋转轴(rotated axis)，右乘(R矩阵在右)，应用于SLAM，机械臂运动学。 在新坐标系下，P点的坐标变为P′ 外旋(extrinsic rotations) = 固定轴(也就是将坐标系下的所有点映射到新的坐标系下，求它们在新坐标系下的坐 阅读全文