摘要： 总体逻辑关系 01 节点 基本概念： ROS包中的可执行文件，使用ROS客户端库（rospy——python客户端库；roscpp=c++客户端库）与其它节点通信，具备发布或订阅主题以及提供或使用服务的功能。 对应常用命令： 02 话题 基本概念： 节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息， 阅读全文

摘要： 01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头 std_msgs/Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose //位置和方向；规定在header. frame_id 阅读全文