随笔分类 -  ROS

ROS常用工具
摘要：先将这个package放到工作空间的 src 目录中， 链接：点击打开链接 密码：u98p 然后在工作空间中加入依赖, 并编译 刷新环境 1.Gazebo 终端中运行： 左上角的 world 可以看到一些物体的属性，insert 是添加一些模型，比如咖啡桌等等，联网状态可以下载很多模型 2.RVIZ 阅读全文
posted @ 2018-06-14 16:19 Nikki_o3o 阅读(359) 评论(0) 推荐(0)
ROS理解参数服务器param demo
摘要：param 是一个字典，存储一些变量 param_demo.cpp param_demo_cpp.launch 阅读全文
posted @ 2018-06-10 11:25 Nikki_o3o 阅读(2419) 评论(0) 推荐(0)
ROS手动编写服务端和客户端service demo(C++)
摘要：service demo 原理和 topic 通信方式很像 点击打开链接，因此 1.srv ： 进入 service_demo 创建 srv 文件夹，创建 Greeting.srv，将以下代码插入： 这个意思是 client 将自己的名称和年龄发给 server，server 会返回一个字符串。 2 阅读全文
posted @ 2018-06-10 11:11 Nikki_o3o 阅读(907) 评论(0) 推荐(0)
ROS手动编写消息发布器和订阅器topic demo(C++)
摘要：1.首先创建 package 2. 编写 msg 文件 将以下代码写入： x 是横坐标，y 是纵坐标，state 是状态 还记得以前说的吗：点击打开链接 修改 package.xml 文件： 其中 exec_time 也可能是 run_time，看原来的 package.xml 怎么写的。 修改 C 阅读全文
posted @ 2018-06-08 21:04 Nikki_o3o 阅读(1492) 评论(0) 推荐(0)
ROS参数服务器(Parameter Server)
摘要：操作演示，对参数服务器的理解：点击打开链接 rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 阅读全文
posted @ 2018-06-06 21:22 Nikki_o3o 阅读(3176) 评论(0) 推荐(0)
ROSservice 通信方式
摘要：操作演示，对 service 通信的理解请看：点击打开链接1. 使用 rosservice1.1 rosservice list假设小乌龟节点仍在运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 运行：rosservice list结果：lis... 阅读全文
posted @ 2018-06-05 21:07 Nikki_o3o 阅读(806) 评论(0) 推荐(0)
ROStopic 通信方式
摘要：操作演示，对 topic 通信方式的理解请看：点击打开链接开启终端，运行 roscore新开一个终端(已经安装好(ros--ros-tutorials 包，否则运行 sudo apt-get install ros--ros-tutorials ， 为 ROS 发... 阅读全文
posted @ 2018-06-05 11:19 Nikki_o3o 阅读(1919) 评论(0) 推荐(0)
ROS计算图级
摘要：上一节说到一个 package 可以包含多个可执行文件(节点)，可执行文件需要被运行，就要了解ROS的通信架构，也就是计算图级，例：小萝卜机器人拥有驱动系统，感知系统，控制系统等，要让它从指定位置到另一位置一定得启动多个节点，计算图级展示了 ROS 如何对这些节点进行... 阅读全文
posted @ 2018-06-05 08:58 Nikki_o3o 阅读(644) 评论(0) 推荐(0)
ROS文件系统级
摘要：ROS的安装就不介绍了，官方教程是最好的：点击打开链接ROS是机器人操作系统，它应该有自己的工程结构，Linux系统的文件系统如下：而ROS的文件系统级如下：接下来逐一介绍它们：1. catkin 工作空间工作空间就是管理 ROS 工程和代码的地方，而 catkin ... 阅读全文
posted @ 2018-06-02 23:10 Nikki_o3o 阅读(454) 评论(0) 推荐(0)