随笔分类 -  SLAM

旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数
摘要：视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(上) 三维空间刚体运动的描述方法有：旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数，接下来将逐一介绍它们 一、旋转矩阵 1. 点、向量、坐标系 点——存在于三维空间之中，点和点组成向量，点本身由原点指向它的向量所描述 向量——带指向性的箭头，可以进行加法减 阅读全文
posted @ 2018-08-10 17:21 Nikki_o3o 阅读(4161) 评论(0) 推荐(1)
视觉SLAM十四讲(三)——三维空间刚体运动(下)
摘要：理论部分请看 :三维空间刚体运动一、Eigen的使用首先安装 Eigen：sudo apt-get install libeigen3-dev一般都安装在/usr/include/eigen3/中 代码：#include #include using namespa... 阅读全文
posted @ 2018-08-04 19:11 Nikki_o3o 阅读(544) 评论(0) 推荐(0)
《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM
摘要：小萝卜机器人的例子： 就像这种机器人，它的下面有一组轮子，脑袋上有相机(眼睛)，为了让它能够探索一个房间，它需要知道： 1.我在哪——定位 2.周围环境怎么样——建图 定位和建图可以理解成感知的 "内外之分"，一方面要明白自身的状态(位置)，另一方面要了解周围的环境(地图)。要完成这些工作，我们可以 阅读全文
posted @ 2018-02-26 16:41 Nikki_o3o 阅读(678) 评论(0) 推荐(0)
《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识
摘要：SLAM简介 :SLAM是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作 " 同时定位与地图构建 "。它是指搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模拟，同时估计自己的运动。如果传感器主要... 阅读全文
posted @ 2018-02-09 16:21 Nikki_o3o 阅读(682) 评论(1) 推荐(1)