摘要：
tf, 很神奇的一个东西...想象一个使用场景, 一个小车, 下面有几个轮子, 中间是个底盘, 上面有若干激光传感器/雷达传感器/接近开关, 为了在运动的时候, 把这些底盘上的东西跟着底盘一起运动, 使用tf就能解决这样的问题. ok, 如果是固定在小车的一般东西, 倒也没啥, 如果小车上, 还有一 阅读全文
posted @ 2017-05-27 18:18
Montauk
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摘要：
首先是把ros自带的gazebo_ros包的启动文件加载进来, 并启动里面的节点 然后解码xacro 然后启动一个urdf转换节点: 再看看这个xacro里面都是啥: 分别定义了若干link, 关节. 运行下面的命令: 为啥有个轮子是绿色的呢? 这个gazebo文件里面是轮子的贴图: 阅读全文
posted @ 2017-05-27 11:35
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摘要：
URDF的关节定义: 关节里面首先定了父link跟子link, 以及关节的转动轴. 接着是传感器的定义: 摄像头: 激光传感器: 阅读全文
posted @ 2017-05-27 11:11
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摘要：
URDF 玩虚拟机的时候用得着, 因为它可以用来在rviz跟gazebo里面用xml定义出一个虚拟的机器人, 全称为Universal Robot Discription Format, 记住这个, 就不会老记成urdf/udrf, 傻傻分不清楚了.. 这里有很多别人的urdf: http://wi 阅读全文
posted @ 2017-05-27 10:27
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