【uC/OS】基于STM32+HAL库的uC/OS-III移植与多任务程序示例演示
一、RTOS简介
1. 嵌入式实时操作系统（RTOS）
嵌入式实时操作系统（RTOS）是面向嵌入式设备设计的专用操作系统，核心优势在于实时响应能力与任务执行确定性。这类系统专为处理时间敏感性强、需快速反馈的场景而生，例如汽车电子控制单元（ECU）、医疗监护设备、工业机器人控制系统等。在这些应用中，任务的执行时序和响应速度直接影响系统功能与安全性。
目前主流的嵌入式 RTOS 包括：
- FreeRTOS：开源轻量级系统，广泛应用于消费电子与工业控制领域；
- uC/OS：模块化设计的商业 RTOS，支持多任务调度与实时性能优化；
- RT-Thread：国产开源 RTOS，集成丰富组件与生态支持；
- ThreadX：微软旗下商业 RTOS，常用于对可靠性要求极高的嵌入式场景。
RTOS不止以上的这几种，同时，RTOS通过精确的任务调度算法（如优先级抢占、时间片轮转）、中断管理机制及资源同步原语（互斥锁、信号量等），确保关键任务在指定时限内完成，满足嵌入式系统对实时性与稳定性的需求。
2.uC/OS-III简介
uC/OS-III（Micro C/OS-III）是由美国嵌入式系统专家 Jean J. Labrosse 开发的实时操作系统（RTOS），专为嵌入式系统设计。其前身是 uC/OS-II，III 代在实时性、可靠性和可扩展性上进行了全面升级，广泛应用于工业控制、医疗设备、航空航天、消费电子等对实时性要求严格的领域。
二、获取uC/OS-III源码
1.官网下载链接：
Micrium Software and Documentation - Silicon Labs
2.git移植成功示例（含uC/OS源码）：
https://github.com/Molesidy/uCOS1.使用STM32CubeMX创建工程，首先，选择系统时钟来源和开启SWD。
2.图形化配置3个GPIO（PB0，PB1，PB5）为GPIO输出，用于进行创建3个Led闪烁的任务以便测试。
3.进行时钟树配置。
4.最后进行工程的配置。
四、移植uC/OS源码到示例工程下
1.在工程的文件夹下添加新的文件夹BSP、uCOS_III。
2.将源码的4个文件夹放到新增的uCOS文件夹下，然后我对应将这4个文件重命名了一下，这个根据自己的习惯来。
3.在KEIL工程内部将uCOS_III的对应文件夹下的文件对应加入到KEIL工程组当中。
（1）uCOS_III_CONFIG
（2）uCOS_III_CPU
将\STM32_uCOS_III\uCOS_III\uCOS_CPU\ARM-Cortex-M3\RealView下的文件加入到uCOS_III_CPU组中。
（3）uCOS_III_LIB
将\STM32_uCOS_III\uCOS_III\uCOS_LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView下文件加入uCOS_III_LIB组中。
（4）uCOS_III_PORT
将\STM32_uCOS_III\uCOS_III\uCOS_III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView下文件加入到uCOS_III_PORT组中。
（5）uCOS_III_SOURCE
（6）uCOS_III_APP
新建2个用户文件user_app.h、user_app.c起来用于未来存放自己封装的应用函数，可建可不可建，这个示例的3个Led任务将会放在main.c中，并未涉及这个user_app.c/h。
（7）BSP
新建空白文件bsp.h、bsp.c，用于板级支持包初始化和其他调整。
（8）导入文件所在的路径。
4.添加文件完毕后，便是对代码进行修改。
（1）在bsp.h、bsp.c文件添加相应的代码。
bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__
#include "stm32f1xx_hal.h"
void BSP_Init(void);
#endifbsp.c
// bsp.c
#include "includes.h"
#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004
#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}
void BSP_Tick_Init(void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
#if(OS_VERSION>=3000u)
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
#else
cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
#endif
OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}
void BSP_Init(void)
{
BSP_Tick_Init();
MX_GPIO_Init();
}
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;
DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;
cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;
fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
return (ts_us);
}
#endif
（2）修改STM32启动文件。
将上述所有PendSV_Handler和SysTick_Handler替换为
OS_CPU_PendSVHandler
OS_CPU_SysTickHandler（3）修改app_cfg.h。
//#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED //注释掉
#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED //改为此句
//#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf //注释掉
#define APP_TRACE (void) //改为此句
（4）修改includes.h。
//#include <stm32f10x_lib.h>
#include "stm32f1xx_hal.h" //改为此句
#include "gpio.h" //同时添加该头文件，以便uCOS初始化HAL库的MX_GPIO_Init
/*
*********************************************************************************************************
* EXAMPLE CODE
*
* (c) Copyright 2003-2013; Micrium, Inc.; Weston, FL
*
* All rights reserved. Protected by international copyright laws.
* Knowledge of the source code may NOT be used to develop a similar product.
* Please help us continue to provide the Embedded community with the finest
* software available. Your honesty is greatly appreciated.
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
*
* MASTER INCLUDES
*
* ST Microelectronics STM32
* on the
*
* Micrium uC-Eval-STM32F107
* Evaluation Board
*
* Filename : includes.h
* Version : V1.00
* Programmer(s) : EHS
* DC
*********************************************************************************************************
*/
#ifndef INCLUDES_PRESENT
#define INCLUDES_PRESENT
/*
*********************************************************************************************************
* STANDARD LIBRARIES
*********************************************************************************************************
*/
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
/*
*********************************************************************************************************
* LIBRARIES
*********************************************************************************************************
*/
#include <cpu.h>
#include <lib_def.h>
#include <lib_ascii.h>
#include <lib_math.h>
#include <lib_mem.h>
#include <lib_str.h>
/*
*********************************************************************************************************
* APP / BSP
*********************************************************************************************************
*/
#include <bsp.h>
/*
*********************************************************************************************************
* OS
*********************************************************************************************************
*/
#include <os.h>
/*
*********************************************************************************************************
* ST
*********************************************************************************************************
*/
//#include <stm32f10x_lib.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "gpio.h"
/*
*********************************************************************************************************
* INCLUDES END
*********************************************************************************************************
*/
#endif
（5）根据实际情况，可修改堆空间大小。
//#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 27u * 1024u /* Configure heap memory size [see Note #2a]. */
#define LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE 5u * 1024u
（6）编写main.c函数。
/* USER CODE BEGIN Header */
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO 3
#define LED0_TASK_PRIO 4
#define LED1_TASK_PRIO 4
#define LED2_TASK_PRIO 4
/* 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE 256
#define LED0_STK_SIZE 128
#define LED1_STK_SIZE 128
#define LED2_STK_SIZE 128
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
CPU_STK LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE];
/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
OS_TCB Led2TaskTCB;
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void Led0_Task(void *p_arg);
static void Led1_Task(void *p_arg);
static void Led2_Task(void *p_arg);
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
OS_ERR err;
OSInit(&err);
HAL_Init();
SystemClock_Config();
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
//HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
//SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
//MX_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* 创建任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
(CPU_CHAR *)"start task",
(OS_TASK_PTR ) start_task,
(void *) 0,
(OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY ) 0,
(OS_TICK ) 0,
(void *) 0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
//void SystemClock_Config(void)
//{
// RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
// RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
// /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
// * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
// */
// RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
// RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
// RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
// RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
// RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
// RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
// RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
// if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
// {
// Error_Handler();
// }
// /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
// */
// RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
// |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
// RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
// RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
// RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
// RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
// if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
// {
// Error_Handler();
// }
//}
/* USER CODE BEGIN 4 */
void start_task(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
p_arg = p_arg;
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();
Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
AppTaskCreate();
AppObjCreate();
}
static void Led0_Task (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
}
}
static void Led1_Task (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 600,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 600,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
}
}
static void Led2_Task (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
(void)p_arg;
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
while (DEF_TRUE)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 900,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 900,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{
OS_ERR err;
CPU_SR_ALLOC();
OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
/* 创建LED0任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led0TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"Led0_Task",
(OS_TASK_PTR )Led0_Task,
(void * )0,
(OS_PRIO )LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
/* 创建LED1任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led1TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"Led1_Task",
(OS_TASK_PTR )Led1_Task,
(void * )0,
(OS_PRIO )LED1_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
/* 创建LED2任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led2TaskTCB,
(CPU_CHAR * )"Led2_Task",
(OS_TASK_PTR )Led2_Task,
(void * )0,
(OS_PRIO )LED2_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED2_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR * )&err);
OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务
OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区
}
/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
static void AppObjCreate (void)
{
}
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */
最后，移植成功并成功运行多任务！
五、实验效果演示
注：
（1）使用的硬件平台是野火指南者。
（2）若移植过程有误，可在评论区指出。
（3）参考博客：
【STM32】uc/OS-III多任务程序
STM32基于HAL库移植uC/OS-III
STM32 —— UCOS 移植
STM32关于uc/OS-III的多任务程序
浙公网安备 33010602011771号