摘要：转自： https://www.shuzhiduo.com/A/nAJvy9MQzr/ 一、概述 目测是全网最全的解析，花了几个小时通读并整理的，供大家参考学习。 概况的话可以看下古月居 https://www.guyuehome.com/270，其实它是翻译官方的，英语ok的可以去ros wiki 阅读全文